张钰
- 作品数：1 被引量：3H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：天文地球更多>>
- 水下机械手轨迹规划及控制仿真研究被引量：3
- 2016年
- 在水下机械手精度优化控制的研究中,目前水下机械手大多采用主从伺服位置控制方式,作业精度低,难以满足高精度水下自主作业的应用要求。为了解决上述问题,以七功能水下电动机械手为研究对象,研究了一种通过力传感器感知机械手末端位置控制输出误差并在线调整的轨迹规划算法。通过对比相同控制器下的仿真,结果表明,力感知在线规划下的机械手末端位置偏差明显小于无力感知离线规划。改进方法通过在线调整规划轨迹,可以有效减小机械手末端位置偏差,将机械手内部力调整至较小范围内,有效提高了机械手和作业目标的精度。
- 张钰张奇峰孙斌
- 关键词：水下机械手接触力
