于歌
- 作品数：4 被引量：20H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程医药卫生更多>>
- 面向牙齿钻削手术仿真的体建模方法被引量：2
- 2010年
- 通过分析虚拟牙齿钻削手术对模型的要求,建立了基于线性表的均匀立方体体素网格模型,设计了材料去除与模型重构算法,实时模拟钻削中模型的拓扑结构变化,并采用点绘制方法进行图形显示。采用0.1mm的剖分粒度进行实验,证明牙齿体素模型的实时性可以满足1kHz的力觉反馈和30Hz的图形显示要求,设计的模型重构算法可以较精确地实现多种不同尺寸工具的钻削仿真。
- 于歌王党校张玉茹
- 关键词：仿真钻削体素
- 小型无人机地面监控系统软件设计与实现被引量：7
- 2007年
- 针对小型无人机飞行监测和控制的任务需求,设计了一种地面监控系统软件。系统实现了导航参数实时获取、飞行控制参数在线调整、航迹规划与回显、数据存储及分析等功能,并为超视距飞行提供了有利保障。经大量完全自主飞行实验结果表明,所设计的监控系统软件不仅能够满足小型无人机下行信道传输数据量大的监测要求,而且可以确保上行信道控制参数高精度、高可靠性的要求。
- 于歌刘刚房建成
- 关键词：小型无人机飞控系统
- 力觉交互系统稳定性研究
- 2011年
- 在中国国家自然科学基金资助项目《牙科手术模拟力觉交互系统稳定性研究》和《基于双模式力觉交互的灵巧动作技能训练方法研究》，以及中国国家高技术研究发展计划（863计划）项目《面向手眼协调操作的触（力）觉合成和视觉一力觉融合再现技术》的共同支持下，以开发高性能牙科手术模拟训练系统为目标，针对力觉交互设备控制过程中振动或噪声所导致的力觉感受稳定性丧失，围绕探索复杂虚拟环境下的力觉交互系统（HIS）失稳机理，基于力觉交互设备和力觉渲染算法，探索提高力觉交互系统稳定性和逼真度的方法，提出学术报告。通过模拟牙面探查实验，发现用虚拟工具接触牙齿表面时，若接触刚度较大会导致设备振动。通过模拟牙体预备实验，发现用虚拟工具切削牙齿时，大的接触刚度也导致设备振动。大刚度所引发的设备振动，可以通过减小刚度减少或消除，但随之而来的是由于接触力过小，导致系统丧失逼真度。因此，HIS稳定性研究的核心任务是探索在非解析表达复杂虚拟环境下的基于阻抗显示设备的HIS稳定性丧失的物理机理及其稳定合成算法。基于力觉交互系统（HIS）组成结构，假定操作者为系统的被动环节，将HIS稳定性问题分解为力觉交互设备和力觉合成算法等两部分，通过确定各自的验证任务和验证指标，实现问题解耦，方便HIS的设计和调试。在力觉设备稳定性研究方面，讨论了多自由力觉交互设备性能与系统稳定性的关系，建立了HIS控制参量与系统稳定性的关系模型，建立了提高系统稳定性的控制算法。研究发现，通过改变系统的物理参数和控制策略可以有效地提高力觉交互系统的稳定性。采用电流闭环控制策略（CCLC）和多更新率控制策略（Mc）等两种方案提高了系统稳定性。CCLC是指在电机回路�
- 张玉茹王党校戴晓伟吴俊于歌
- 关键词：失稳机理
- 一种微小型无人机地面监控系统软件设计与实现被引量：11
- 2007年
- 针对微小型无人机飞行监测和控制的任务需求,设计了一种地面监控系统软件。系统实现了导航参数实时获取、飞行控制参数在线调整、航迹规划与回显、数据存储及分析等功能,并为超视距飞行提供了有利保障。经过大量完全自主飞行实验,结果表明,所设计的地面监控系统软件不仅能够满足小型无人机下行信道传输数据量大的监测要求,而且可以确保上行信道控制参数高精度、高可靠性的要求。
- 司兵周传忠于歌
- 关键词：微小型无人机飞控系统
