曲风杰
- 作品数：4 被引量：13H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种用于控制水下液压机械手的伺服阀箱
- 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于控制水下液压机械手的伺服阀箱，在伺服阀箱盖罩着的伺服阀箱体的上表面装有电磁阀、控制器和多个锁阀以及安装在锁阀上的伺服阀，电磁阀穿过伺服阀箱体与外部液压源相连，各锁阀穿过伺服...
- 张奇峰曲风杰霍良青张竺英孙斌
- 文献传递
- 水下七功能电动机械手设计研究被引量：13
- 2014年
- 以适用于水下自主作业的电动机械手为研究对象,通过设计一个具有六自由度和夹钳剪切功能机构,组建了一个水下自主作业七功能电动机械手。机械手主要包括三个基本运动模块和一个夹钳剪切模块,具有质轻,作业范围大,回收状态良好等特点;机械手实现了内部走线,深海密封作业,关节绝对位置的检测和高精度控制。介绍了水下七功能电动机械手的整体结构,典型运动模块结构和工作原理,并对机械手进行运动学分析及作业空间分析,对其关键关节进行静力学分析,动力学仿真和有限元分析,验证机械手结构设计的可行性。
- 岳鹏张奇峰安晓卫曲风杰
- 关键词：静力学分析动力学仿真
- 用于控制水下液压机械手的伺服阀箱
- 本实用新型属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于控制水下液压机械手的伺服阀箱，在伺服阀箱盖罩着的伺服阀箱体的上表面装有电磁阀、控制器和多个锁阀以及安装在锁阀上的伺服阀，电磁阀穿过伺服阀箱体与外部液压源相连，各锁阀穿过...
- 张奇峰曲风杰霍良青张竺英孙斌
- 文献传递
- 面向水下阀门开闭的水下机械手轨迹规划仿真
- 2014年
- 为了实现水下机械手自主旋转水下阀门自动控制优化设计,研究了水下机械手的轨迹规划。水下机械手自主旋转水下阀门过程分为接近、旋转两部分。在机械手接近阀门的规划轨迹中,引入梯度投影法(GPM)优化关节角,并提出了一种新的配置GPM优化因子方案;在机械手旋转启闭阀门轨迹规划中,使用五次多项式完成关节空间轨迹优化并形成末端的圆形轨迹,结合几何法和欧拉角法求解运动学逆解;在Matlab中完成仿真,证明了GPM比加权最小范数法更好的关节角优化效果,实现较高的末端轨迹精度;验证了圆形轨迹和逆运动学理论的合理性。
- 曲风杰张奇峰张竺英全伟才
- 关键词：水下机械手梯度投影法
