张雪华
- 作品数：3 被引量：17H指数：1
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院智能技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：清华大学自主科研计划国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 室内移动机器人视觉目标跟踪与重获取
- 移动机器人技术是一个包含门多学科领域的科学，包含运动学控制、环境信息感知、自主运动规划等研究目标，本文以设计能够在复杂环境下自主跟踪目标并规划路径的移动机器人为目标，使用最新的图像传感器Kinect作为机器人获取环境信息...
- 张雪华
- 关键词：KINECT避障人工势场目标跟踪移动机器人
- 采用Kinect的移动机器人目标跟踪被引量：16
- 2014年
- 由于基于颜色特征的目标跟踪方法容易受颜色相近的物体影响,造成目标丢失,为了改善这一现象,利用Kinect视觉传感器获取目标的深度信息和颜色信息来计算目标跟踪算法中的粒子权值,从而对基于颜色特征的粒子滤波算法进行改进。为了简化目标跟踪算法中的直方图计算,利用增量式直方图计算的方法,以提高目标跟踪过程中的运算速度。最后通过实验证明结合目标的颜色和深度信息的方法能够很好地克服目标跟踪过程中颜色相近物体的干扰,并将改进的目标跟踪算法应用到移动机器人中,验证了该算法的快速性和鲁棒性。
- 张雪华刘华平孙富春高蒙贺超
- 关键词：粒子滤波算法移动机器人深度信息颜色信息
- 采用Kinect的多臂协调操作系统被引量：1
- 2014年
- 为完成基于Kinect的多臂协调精细操作的任务,搭建了一套双机械臂操作系统,利用Kinect作为视觉传感器对场景进行实时检测,并利用基于工作空间的RRT算法对其中一台七自由度机械臂末端进行路径规划完成目标的自主抓取。根据手眼协调控制技术,利用另外一台六自由度机械臂末端的摄像机采集的图像误差控制机械臂的运动,并利用粒子滤波算法对目标进行实时跟踪。通过设计一套双臂协作完成物体交接的实验系统,完成了多臂协同操作的任务,并验证了实验方法的可靠性。
- 张雪华刘华平孙富春高蒙韩峥
- 关键词：KINECT粒子滤波多臂路径规划视觉伺服
