韩峥
- 作品数：11 被引量：105H指数：5
- 供职机构：清华大学信息科学技术学院智能技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金清华大学自主科研计划国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 采用Kinect的多臂协调操作系统被引量：1
- 2014年
- 为完成基于Kinect的多臂协调精细操作的任务,搭建了一套双机械臂操作系统,利用Kinect作为视觉传感器对场景进行实时检测,并利用基于工作空间的RRT算法对其中一台七自由度机械臂末端进行路径规划完成目标的自主抓取。根据手眼协调控制技术,利用另外一台六自由度机械臂末端的摄像机采集的图像误差控制机械臂的运动,并利用粒子滤波算法对目标进行实时跟踪。通过设计一套双臂协作完成物体交接的实验系统,完成了多臂协同操作的任务,并验证了实验方法的可靠性。
- 张雪华刘华平孙富春高蒙韩峥
- 关键词：KINECT粒子滤波多臂路径规划视觉伺服
- 基于参数模型的自适应二进制算术编码算法被引量：4
- 2009年
- 为了在视频编码系统中更灵活地运用二进制算术编码,分析了内容自适应二进制算术编码算法的原理和编码流程,针对编码中的模型参数提出了2种不同的参数模型配置:高编码效率参数模型和低复杂度参数模型。低复杂度参数模型与高编码效率参数模型相比,在同等编码质量下可以将运算量降低约30%,存储空间节省87.5%,并结合视频编码中的码率控制机制提出了编码过程中在两种参数模型之间的自适应切换策略,以此来实现熵编码中复杂度和编码效率的折中,以适应不同的应用需求。
- 韩峥唐昆崔慧娟
- 关键词：H.264
- 基于H．264的码率控制算法被引量：11
- 2008年
- 为了更好地控制视频压缩码流的输出,该文基于最新的视频编码标准H.264提出一种改进的码率控制算法。该算法解决标准中原算法码率分配过于平均和不能充分利用已编码帧历史信息的问题。该算法引入内容复杂度因子使得码率分配更加准确,并在预测量化参数时引入量化参数调整因子,根据已编码帧的历史信息更准确地调整当前帧要使用的量化参数。实验结果表明:与原算法比较,该算法在更能准确控制码率的情况下,视频输出序列的峰值信噪比平均提高0.23 dB,取得更好的码率控制效果,便于接收端获得更加稳定的压缩视频流。
- 韩峥唐昆崔慧娟
- 关键词：视频编码码率控制码率分配
- H.264中SKIP和帧内模式的快速判断算法被引量：5
- 2009年
- H.264/AVC采用多种编码模式取得了很高的编码效率,同时也带来了极高的运算复杂度。为了克服模式选择运算量大的困难,提出了一种低复杂度的,结合SKIP快速判断并提前退出和选择性帧内预测编码的快速模式选择算法。这种算法可以在不明显降低编码效率的基础上,显著加快编码速度。实验结果表明,该算法平均节约了16.4%的编码时间,码率降低了0.72%,PSNR降低了0.05 dB。同时,这种算法还可以结合不同的快速模式选择算法,具有一定的通用性。
- 孟巍韩峥崔慧娟唐昆
- 关键词：视频编码
- 基于Kinect的服务机器人桌面清理
- 随着社会的进步和科技的发展,机器人的种类日益增多,技术水平也在不断的提高,尤为明显的是服务类机器人越来越多的出现在人们的日常生活中。本文的研究内容是以清华大学“国家自然科学基金：基于稀疏表达的视觉目标跟踪技术研究”为依托...
- 韩峥
- 关键词：服务机器人KINECT冗余机械臂RRT
- 文献传递
- 采用Kinect的移动机器人目标跟踪与避障被引量：9
- 2013年
- 为实现移动机器人在目标跟踪的同时进行避障,采用Kinect代替传统的测距雷达和摄像机.针对Kinect在使用中存在盲区和噪声的问题,提出一种基于统计的局部地图更新方法,利用动态更新的局部地图保存可能影响机器人运动的障碍物信息,并通过统计信息来消除测距噪声的影响,确保障碍物信息的有效性.同时使用增加安全区域的人工势场法去除对移动机器人运动无干扰的障碍物信息,改善了传统人工势场法通过狭窄通道的能力.在差动驱动移动机器人的实验证实了此系统能够很好地完成跟踪与避障任务,结果表明,使用Kinect可以代替传统测距传感器.
- 贺超刘华平孙富春夏路易韩峥
- 关键词：移动机器人KINECT人工势场避障目标跟踪
- H.264/AVC编解码器在TMS320C6400上的优化实现被引量：1
- 2008年
- 分析了基于TMS320C6400平台的H.264/AVC编码器运算量在各个部分的分布,并且将其中运算量较大的部分进行线性汇编,分析了这些部分在进行线性汇编时需要注意的技术细节,能够提高线性汇编的并行程度。
- 彭晔韩峥唐昆崔慧娟
- 关键词：H.264/AVC标准
- 基于Kinect的机械臂目标抓取被引量：60
- 2013年
- 为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测.通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息.利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹.机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取.通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性.
- 韩峥刘华平黄文炳孙富春高蒙
- 关键词：KINECT目标检测RRT机械臂
- 视频编码中Lagrange乘子自适应调整算法被引量：1
- 2009年
- 为改进视频编码算法的率失真性能,提出了一种应用于视频编码率失真优化算法中的Lagrange乘子自适应调整算法。该算法以信源数据的统计分布为理论基础,将视频编码序列的变换系数方差引入到Lagrange乘子的计算过程中来,使得Lagrange乘子的取值可以根据图像内容变化特性进行自适应的调整。实验结果证明,与传统的Lagrange乘子的取值算法相比,该算法可以取得更好的率失真性能,尤其应用在低码率的视频序列中效果更为明显,同等码率下可以将峰值信噪比提高0.1～0.2 dB。
- 韩峥唐昆崔慧娟
- 关键词：视频编码率失真优化LAGRANGE乘子
- H.264去块滤波快速算法的设计与实现被引量：8
- 2006年
- 介绍了H.264去块滤波的基本原理,并基于滤波强度预判的思想提出了一种快速去块滤波算法。通过软件实现验证了该算法在不影响解码图像质量的前提下较标准中的算法节省了约70%的滤波运算量,有效提高了软件解码器的运行速度,有助于H.264解码器实时应用的实现。
- 韩峥唐昆
- 关键词：H.264/AVC标准去块滤波
