孙富春
- 作品数：412 被引量：2,102H指数：21
- 供职机构：清华大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电子电信更多>>
- 一种咽拭子自动采样装置
- 本发明提出的一种咽拭子自动采样装置，包括待测人员头部定位单元、导航定位单元和样本采集执行单元；待测人员头部定位单元用于实现头部定位以及将待测人员的口腔张开并将其舌头压平，为导航定位单元和样本采集执行单元末端提供通往咽部的...
- 方斌孙富春刘华平
- 文献传递
- 一种基于深度强化学习的物体检测方法
- 本发明提出一种基于深度强化学习的物体检测方法，属于模式识别技术领域及主动物体检测技术领域。该方法首先建立深度强化学习神经网络；通过对机器人进行多次物体检测实验，获取训练数据对神经网络进行训练，得到训练完毕的神经网络。在使...
- 刘华平韩小宁孙富春
- 文献传递
- 面向环境探测的多智能体自组织目标搜索算法被引量：3
- 2020年
- 针对在复杂非结构化环境下如何协调多个无人机发现静态或动态目标的问题,建立了自组织目标搜索算法框架。结合磁探仪等效平均探测宽度模型,受昆虫协调方式和鸟群效应的生物机制启发,提出了基于仿生集群算法的无人机集群分布式目标搜索模型;采用改进的自适应差分进化算法帮助无人机集群模型在环境中平衡勘探和探索,实现无人机群体的协同搜索优化。该自组织目标搜索算法旨在以最短时间实现跟踪目标数量的最大化。基于仿真平台的实验测试了该策略的性能,验证了算法对具有未知目标的非结构化复杂环境的适用性。
- 吴莹莹丁肇红刘华平赵怀林孙富春
- 关键词：自组织算法目标搜索差分进化非结构化环境
- 一种内嵌视觉的气驱软体手指
- 本发明提出的一种内嵌视觉的气驱软体手指，属于软体机器人技术领域，包括嵌固在密封装置上的手指本体；手指本体由外壳和容纳于外壳内部的弹性腔体组成，手指本体处于伸直状态下，弹性腔体上侧壁沿手指长度方向的内表面为一向上侧凸起的圆...
- 方斌孙富春章诗昕吴林源龙行明
- 文献传递
- 基于空间算子代数理论的多体系统雅可比矩阵及其逆的描述与实现被引量：1
- 2015年
- 雅可比矩阵及其逆在运动学和动力学方程的计算中有非常广泛的用途.使用空间算子代数理论来对雅可比矩阵及其逆的结构进行研究,形成了高效的速度和静力递推算法.随后对链式多体系统的D-H参数表达进行了进一步的研究,结合空间算子代数理论给出了雅可比矩阵及其逆的软件实现流程.最后,运用Matlab@符号计算库对雅可比矩阵及其逆的计算进行了实现,并通过与实际算例的对比验证了该方法的有效性.
- 谭文唐小山罗健张倩瑜孙富春
- 关键词：雅可比矩阵运动学动力学递推算法
- 一种移动机器人视觉-雷达图像跨模态检索方法
- 本发明属于机器学习、智能控制领域，提出一种移动机器人视觉‑雷达图像跨模态检索方法。该方法首先让移动机器人获取包含有点云文件和对应图像的训练集和测试集；分别获取训练集的点云特征矩阵和图像特征矩阵，利用聚类典型相关分析对两个...
- 刘华平张凯邓晓燕孙富春
- 文献传递
- 一种从视频序列中发现主题目标的方法
- 本发明涉及一种从视频序列中的主题目标发现方法，属于图像处理技术领域。首先训练分类器、增益系数和偏置系数，每一秒从待处理视频中随机抽取两帧图像，得到一个视频图像序列；从图像序列中选取候选主题目标，对候选主题目标进行特征表示...
- 刘华平刘云辉孙富春
- 文献传递
- 一种从视频中定位音源的方法
- 本发明提出一种从视频中定位音源的方法，属于跨模态学习领域。该方法在训练阶段获取训练样本视频并进行预处理，构建一个由全连接层构成的神经网络和一个定位网络构成的音源定位神经网络，利用预处理完毕的训练样本对该音源定位神经网络进...
- 刘华平王峰郭迪周峻峰孙富春
- 文献传递
- 柔性连杆机械臂的动态神经模糊自适应控制
- 提出了柔性连杆机械臂的神经模糊动态逆自适应控制方法。首先,根据柔性连杆机械臂的两时标奇异摄动模型,将柔性连杆机械臂的控制问题分解为等效刚性臂的慢控制和柔性模态的快控制。慢控制采用神经模糊动态逆自适应控制实现,而快子系统采...
- 孙富春张令波孙增圻邓辉
- 关键词：神经模糊动态逆自适应控制奇异摄动
- 文献传递
- 基于脑机接口与双激光雷达的移动车导航系统被引量：5
- 2012年
- 针对脑机接口信噪比低、准确率差和延时长等问题,提出了基于机器智能辅助的室外移动机器人脑机接口导航方法.设计并实现了一个基于脑机接口与双激光雷达的移动车导航系统.该系统首先采用了基于双激光雷达的改进的角度势场法进行局部路径规划,然后结合脑机接口系统获取的导航意图,经过融合决策给出控制命令,驱动一辆经过机械系统改装的电动汽车.实验表明,该系统能根据环境障碍信息和脑机控制意图实现智能避障与人机协同导航,具有更高的准确性、容错性和鲁棒性.
- 孟丽霞陶霖密孙富春刘华平褚涛
- 关键词：脑机接口激光雷达移动机器人导航
