于树林
- 作品数：5 被引量：13H指数：2
- 供职机构：中国科学院合肥智能机械研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 四足爬行机器人对角启动步态控制系统设计被引量：1
- 2011年
- 结合目前仿生爬壁机器人步态控制存在的不足,提出了一种基于四足对角启动的爬行机器人的控制方法和完整的控制系统,并在实验环境下得以实现。该控制系统以C8051F021为核心控制器,结合一种均匀量变输出的设计方法,驱动舵机以实现机器人爬行。用MATLAB软件进行建模仿真,在实验环境下验证该方法的可行性和有效性。
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- 关键词：四足机器人四连杆机构控制系统
- 仿壁虎柔性脚掌结构及控制系统的研究被引量：2
- 2011年
- 采用仿壁虎微纳米黏附阵列材料,设计并研制了具有柔性的仿壁虎柔性脚掌。对该脚掌进行了力学分析与计算。仿壁虎柔性脚掌将伺服舵机作为脚掌外翻和展平的驱动器。由单片机对伺服舵机控制,以实现仿壁虎柔性脚掌的外翻和展平。通过实物样机试验,验证了设计的有效性和可行性。
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- 关键词：外翻
- 柔性仿壁虎机器人控制系统研究
- 壁虎能够在不同材质的平面上快速灵活地移动,如墙壁、天花板。爬壁机器人仿照壁虎这种特有的爬行能力可以实现机器人在竖直面和倒置面上的爬行,这种很强的环境适应性可以帮助甚至代替人类完成一些不能胜任的工作,具有广泛的应用前景,对...
- 于树林
- 关键词：中枢模式发生器控制系统步态规划
- 文献传递
- 柔性仿生爬壁机器人控制系统研究被引量：5
- 2011年
- 通过对壁虎运动机理以及柔性脚掌结构的理论分析和实验研究,文中提出一种新型柔性仿壁虎爬壁机器人的控制方法,该控制系统采用以MCU为核心控制器的分布式系统,依据精确的步态规划实现了机器人的稳定爬行,在实验环境下通过实物样机验证了该方法的可行性和有效性。
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- 关键词：仿生壁虎舵机
- 仿王蜥机器人驱动机构设计及动力学仿真被引量：5
- 2011年
- 设计一种基于平面连杆机构的仿王蜥水上行走运动机理的机器人驱动结构。对该结构进行自由度分析及轨迹计算。通过计算在不同驱动速度和不同脚掌面积下,水对脚掌产生的作用力、支撑力和驱动力,验证设计的可行性。
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