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代军: 作品数：12 被引量：39H指数：5; 供职机构：河南理工大学机械与动力工程学院更多>>; 发文基金：河南省科技攻关计划中央级公益性科研院所基本科研业务费专项国家自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程一般工业技术交通运输工程更多>>

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楼梯楼道全方位清扫机器人设计研究: 2023年; 针对多层建筑的日益增加带来的楼梯和楼道人力清扫困难问题,文中基于ROS机器人操作系统为框架设计了一款集语音交互、自主导航、楼梯攀爬清扫、楼道楼层清扫及垃圾处理为一体的楼梯楼道全方位清扫机器人,完成了机器人机械结构系统、核心部件的选型分析设计、传动机构的运动学与力学仿真和逻辑控制系统的设计,搭建了模拟型物理功能样机,并进行了样机楼梯垃圾清扫试验。试验数据表明:该清扫机器人能够全方位清扫和处理垃圾,清扫质量优、可靠性强,达到工程应用预期效果。; 行志刚冯长龙代军任玉健; 关键词：垃圾清扫

00Cr21Mn5Ni1.5N双相不锈钢冷轧工艺研究: 2023年; 采用OM、SEM、铁素体测量仪、维氏硬度计、万能试验机等研究了不同变形量的冷轧工艺对00Cr21Mn5Ni1.5N双相不锈钢微观组织与力学性能的影响。结果表明:热轧态00Cr21Mn5Ni1.5N钢的组织为铁素体和奥氏体双相组织。随着变形量的增加,两相组织沿着冷轧变形方向被拉长,组织中越来越多的奥氏体转变为形变诱导马氏体。当冷轧变形量达到55%时,00Cr21Mn5Ni1.5N钢中奥氏体基本转变为形变诱导马氏体。随着冷轧变形量的增加,00Cr21Mn5Ni1.5N钢的硬度、抗拉强度不断升高,塑性不断下降,强塑积先升高后降低。冷轧态00Cr21Mn5Ni1.5N钢中,变形量20%冷轧的试验钢的强塑积最佳,为15713.2 MPa·%。; 梁科代军刘鸿智; 关键词：冷轧力学性能

线性偏摆复合型压电微动平台被引量：5: 2022年; 为了研究微/纳米技术在光学、精密加工和精确定位等领域的应用,提出了一种线性偏摆复合型压电微动平台,以实现线性运动和偏摆运动。对平台的组成和工作原理进行阐述,建立两种运动的数学模型,并进行运动性能仿真。根据拟定的尺寸加工出样机,对样机的运动能力和频响特性进行测试。最后,通过比例积分微分(Proportional Integral Derivative,PID)反馈实现对平台的跟踪控制。仿真和实验结果表明:该平台具有良好的运动精度和解耦性,一阶固有频率可以达到333.8 Hz,能够实现24.924μm的线性运动和1.330 mrad的角度摆动,实现了微/纳米级别的运动,在精密光学、精确定位等领域具有广阔的应用前景。; 王耿魏维宁代军闫勇刚; 关键词：数学模型

基于正则表达式的串并联机床运动控制G代码解释器研究被引量：3: 2017年; 针对不同运动控制平台的运动控制指令复杂多样,在实际数控应用中难以进行统一有效操作的问题,提出了一种在VC++开发环境下基于正则表达式的G代码解析算法,根据现有的串并联机床的控制硬件与软件,针对其使用的运动控制卡进行设计开发,建立与数控G代码之间检查、解释、转换的解析机制。实现对所输入需执行G代码的编译,最终转化为控制卡能够识别的运动指令,并通过传输G代码中的运动参数,完成对机构的控制。通过在3-PRS-XY串并联机床上的电机控制试验,对电机运动所反馈的脉冲量进行记录与图表绘制,验证该G代码解释器算法的正确性与有效性,利用逐字符分析提高G代码检查的正确率,通过功能关键字搜索提高了代码转化效率,对串并联机床的数控系统开发具有借鉴意义。; 赵俊伟李汉超代军陈国强黄俊杰; 关键词：正则表达式运动控制卡 G代码

可变换3-PRS并联机构的运动学及动力学仿真研究被引量：4: 2019年; 以可变换3-PRS并联机构为研究对象,概述了该并联机构的结构形式,分析了该并联机构的逆向运动学和正向运动学。利用动力学仿真软件ADAmS建立了该并联机构的仿真模型,并进行了该并联机构的正向运动学、逆向运动学和动力学仿真分析,获得了该并联机构的运动学和动力学特性规律曲线,并与求解结果进行比较。结果表明,仿真结果与求解结果一致,证明了所建立数学模型的正确性,为该并联机构的下一步研究奠定了基础。; 孙付伟陈国强代军孟凡茂刘念; 关键词：运动学动力学仿真

基于粒子群优化的半整车半主动模糊PI 控制悬架研究被引量：5: 2020年; 针对不同路况下车辆悬架力学性能复杂多变的问题,利用数值分析方法研究半整车半主动悬架的性能特征。根据半整车半主动悬架的力学原理,建立半整车半主动动力学数学模型;利用2个模糊PI控制器分别控制车辆的前后轮,得到模糊PI控制悬架系统;利用粒子群算法对模糊PI控制悬架系统进行优化,得到不同悬架的车身质心加速度、车身俯仰角加速度、前后轮变形量与前后悬架动挠度性能参数的变化规律与均方根值,并分析悬架性能参数对车辆性能的影响以及各性能参数之间的内在联系。对2种PI控制悬架的可靠性进行研究,结果表明:2种PI控制悬架性能与被动悬架相比,均有很大改善,且利用粒子群优化后的模糊PI控制悬架的综合性能最好;当车辆在不同的路面行驶时,2种PI控制悬架均具有较好的可靠性。; 陈国强吕绍斌李根生代军杨志飞; 关键词：悬架性能半主动悬架粒子群优化

基于单目相机和多线激光雷达的联合标定方法研究: 2024年; 目的针对相机和激光雷达之间的外参标定问题,为了减少两者的标定误差,得到更高的标定精度,方法提出一种基于非线性优化的联合标定方法。首先拍摄不同角度的棋盘格标定板图像,采集足够多数据后利用工具包进行相机内参标定,得到单目相机内参;然后在激光点云和图像中检测标定板的角点特征坐标,激光点云下的角点坐标由提取的标定板点云数据和其几何特征获得,通过拟合出的图形由上至下、由左至右确定图形顶点坐标及标定板行列数,可得到各角点坐标;相机角点特征坐标采用FAST角点检测,利用角点灰度信息确定角点坐标;根据点云检测特征点到图像投影误差构建目标函数,将外参求解转化为最小二乘问题;最后通过基于列文伯格-马夸尔特的非线性优化算法,迭代求解得到最优外参。结果最终平均标定投影误差为1.29像素,最大投影误差为2.46像素,最小投影误差为0.70像素,标准差为0.57像素。结论根据标定的外参将点云投影至图像上可知,标定结果较好,并将结果运用到实际场景下视觉和激光雷达融合的SLAM算法中,运动轨迹平滑且与地图保持高度一致,本文方法标定过程简单,不需要棋盘格的真实物理尺寸,满足使用要求。; 代军代军赵俊伟赵俊伟袁兴起李东方程晓琦花岛直彥; 关键词：多传感器融合激光雷达图像处理

基于改进Informed-RRT^(*)算法的机器人路径规划被引量：5: 2022年; 为了解决Informed-RRT^(*)算法在路径规划中目的性差、收敛速度慢、路径优化效率低等问题,提出一种基于贪心算法并改变其搜索对象的方法,对Informed-RRT^(*)算法进行优化。首先,在首次路径规划时引入贪心算法思想,当得到一个新节点时判断该节点能否直接到达目标点,增强路径规划的目的性;其次,将潜在最优父节点的搜索对象由路径规划构建的节点树替换为构建的路径,减少需要搜索的节点数量,提高规划效率。仿真结果表明,改进后的Informed-RRT^(*)算法规划路径长度比原算法的缩短了10%~20%,规划路径时间缩短了80%~90%。; 代军李志明李艳琴赵俊伟; 关键词：路径规划机器人导航

基于数据库查询的工业机器人误差补偿方法研究被引量：5: 2008年; 介绍了一种采用高精度测量机器人检测工业机器人末端误差,得到空间几何误差网格,建立空间误差数据库,工业机器人在其工作空间内工作时自动调用误差数据库的补偿值直接进行误差补偿的方法。不考虑机器人复杂的物理结构,不追溯误差源,将机器人视为一个黑箱结构,采用空间插值的方法直接进行误差补偿。; 赵俊伟代军; 关键词：数据库工业机器人误差补偿测量机器人

基于机器视觉的高频感应钎焊感应器位置检测方法研究被引量：3: 2021年; 散热器的弯管进行人工焊接时焊接质量受工人技术水平影响较大,且产品一致性差。为解决这些不足,提出一种基于机器视觉的高频感应钎焊感应器位置检测方法,并应用于散热器弯管的自动高频感应钎焊系统中。该方法采用机器视觉模块将检测到的感应器位置反馈给控制系统,以提高焊接精度。针对感应器的位置,分别采用支持向量机(SVM)与基于Otsu阈值分割的灰度叠加筛选法进行检测,比较两种算法的结果可知,两者的图像识别最大误差分别为9.5%和5.9%,基于Otsu阈值分割的灰度叠加筛选法识别精度较高,满足设计要求。该检测方法操作简便,且能显著提高散热器的焊接效率和精度,具有普遍的适用性和较好的应用价值。; 赵俊伟宋金典代军黄俊杰陈国强; 关键词：高频感应钎焊机器视觉

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