张晓媚
- 作品数：3 被引量：3H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种采用六棱镜反射光测量的全效二维激光测距仪
- 本发明公开了一种采用六棱镜反射光测量的全效二维激光测距仪，该激光测距仪的光路部分包括有激光发射器、激光接收器、分光镜、六棱镜、转动组件和支撑架。支撑架的支板上的A盲孔内安装有激光接收器；激光接收器的端面上安装有分光镜；支...
- 陈伟海张晓媚刘敬猛吴星明
- 文献传递
- 基于柔性曲杆的车辆跟踪算法设计与实现被引量：3
- 2011年
- 针对前车有加速度和转弯时无法保证跟踪精度的困难,提出一种柔性曲杆的新算法应用于车辆自动跟踪.假设前后车间有一根虚拟柔性曲杆联接着,杆长等于前后车间沿着前车轨迹线的距离长,杆的弯曲变形与前车的转弯半径相同.利用短圆弧半径来记录前车转弯半径,解决了传统轨迹方程不平滑连续的问题;对于后车跟踪的速度控制,设计了一个基于杆长与安全距离的加速度分类模糊集,用以更新后车的线速度,避免了后车行驶中出现的磕头现象.最后,在三维机器人仿真软件中进行实体编程仿真,结果表明该方法具有可行性,轨迹跟踪误差达到1 cm以下.
- 张晓媚陈伟海刘敬猛赵志文
- 关键词：智能交通系统车辆跟踪导航系统智能机器人
- 适用于独立式车辆自动跟踪的力延时柔性虚杆建模被引量：3
- 2011年
- 针对传统车辆自动跟踪系统中前车加速和转弯时跟踪误差大的缺点,提出一种具有力延时的改进柔性虚拟杆建模的算法.在原柔性虚杆的基础上增加虚拟力控制部分,使虚拟柔性杆精确地拟合出前车轨迹,并拖动后车沿着虚杆的形状进行精确运动.该作用力会根据虚拟柔性杆的形态和长度的不同而发生改变,并且该虚拟力自产生到发生作用要经历一段延时,通过该延时使后车能够对前车的转弯运动进行精确的跟踪.算法已经通过MATLAB仿真以及轮式移动机器人的实验验证,结果表明建议的算法能取得较好的跟踪效果,其轨迹误差要比不考虑力延时的明显减小.
- 陈伟海张晓媚吕章刚吴星明
- 关键词：智能交通系统自主导航轮式移动机器人
