袁启平
- 作品数：5 被引量：16H指数：2
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于T-S模糊模型的LQR控制器设计被引量：4
- 2009年
- 基于T-S模糊模型的平行分配补偿控制器设计方法,结合线性二次型最优控制方法,设计了一个倒立摆系统状态反馈控制器。控制方法有效地将线性系统理论与模糊控制理论结合起来,可处理某些复杂的非线性自不稳定系统控制问题。针对倒立摆是一个非线性、不稳定、强耦合系统,利用MATLAB对其进行仿真实验,结果表明上述方法能够控制倒立摆稳定。TS-LQR控制器结合了模糊控制和LQR方法的优点,具有结构简单、易于实现以及稳定范围大、鲁棒性好的优点,可获得较好的动态性能和稳态性能。
- 宋金泽戴斌崔慧海袁启平
- 关键词：倒立摆最优控制
- 一种面向行星探测的多轮机器人协调控制方法被引量：2
- 2009年
- 面向星球表面探测应用,在研究基于曲柄滑块的多主动轮驱动结构的基础上,对机器人多轮协调控制问题进行研究.对机器人在平坦以及崎岖地面行驶时驱动力矩的变化进行了详细分析.提出了一种基于驱动力矩变化的多主动轮协调控制方法,并在多轮移动机器人平台上得到了实现.实车试验表明,该方法可以减少因各轮运动不协调所产生的纵向滑移现象,提高了码盘定位精度,有效地降低了能耗.
- 宋金泽袁启平李焱崔慧海史美萍贺汉根
- 关键词：协调控制曲柄滑块
- 自主泊车系统中的环境建模技术研究
- 由于存在巨大的市场需求,自主泊车系统已成为智能车辆技术研究的一个热点问题。针对泊车位的环境建模技术则是自主泊车系统中的关键技术之一。本文以红旗HQ3自主泊车系统的研制为背景,提出并实现了一种以图像拼接技术为主,辅以超声信...
- 袁启平
- 关键词：环境建模图像拼接RANSAC
- 文献传递
- 基于逆透视投影变换的图像拼接方法被引量：9
- 2010年
- 为了得到大视角图像较好的拼接效果,本文提出了一种新的图像拼接方法。该方法利用逆透视投影变换的方法解决了大视角图像间视差过大的问题,利用多分辨率匹配来提高图像匹配速度,利用选取特征区域的方法来提高模板匹配的精度。实验证明了该方法能有效解决简单环境下大视角图像的拼接问题。
- 袁启平宋金泽吴涛
- 关键词：图像拼接
- 一种大视角图像的拼接方法
- 为了得到大视角图像较好的拼接效果,本文提出了一种新的图像拼接方法。该方法利用逆透视投影变换的方法解决了大视角图像间视差过大的问题,利用多分辨率匹配来提高图像匹配速度,利用选取特征区域的方法来提高模板匹配的精度。实验证明了...
- 袁启平宋金泽吴涛
- 关键词：图像拼接
- 文献传递
