宋金泽
- 作品数：27 被引量：163H指数：7
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金霍英东青年教师基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
- 一种自主车三维地形可通行性分析方法
- 一种自主车三维地形可通行性分析方法，步骤为：(1)信息感知：获取当前车辆运动的状态信息及环境信息；(2)轨迹搜索与生成：根据当前车辆位置与最终目标位置进行轨迹初步搜索，生成局部车辆可能运动的轨迹集合；(3)地形分析：根据...
- 刘大学周泽寻安向京宋金泽
- 文献传递
- 融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法被引量：28
- 2009年
- 着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨迹规划。研究结果表明:采用这种方法不仅能够有效地实现避障,而且解决了在泊车过程中的停车转向问题,满足自主泊车的连续性要求。
- 宋金泽戴斌单恩忠孙振平贺汉根
- 自动泊车超声传感器系统设计被引量：11
- 2010年
- 文中设计并实现了一种超声传感器系统,主要应用于在自动泊车系统中汽车对泊车环境的感知。根据超声回波的特点来设计硬件电路以及编制相应的软件程序,增强了超声传感器检测环境信息的灵敏度和数据的稳定性。该系统可提高汽车自主驾驶系统对泊车环境的感知能力,是汽车主动安全功能的关键部分,具有很好的应用价值。
- 靳霖霖曾迎生宋金泽
- 关键词：驱动电路自动泊车灵敏度稳定性
- 受控动力学样条插值方法研究
- 基于动力学特性的轨迹规划是移动机器人的重要研究方向。本文基于受控动力学样条插值的方法,对移动机器人的轨迹规划问题进行初探。由多项式样条的特性可知,基于它得到的插值曲线有着很好的光滑性。本文设计了一种基于最优控制的受控动力...
- 单恩忠戴斌宋金泽孙振平
- 关键词：插值方法
- 文献传递
- 一种改进的RRT路径规划算法被引量：57
- 2010年
- 本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT（快速随机搜索树）路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.
- 宋金泽戴斌单恩忠贺汉根
- 关键词：路径规划B样条曲线
- 基于动力学模型的轮式移动机器人运动控制被引量：4
- 2008年
- 目前,对不确定非完整动力学系统进行设计的主要方法有自适应控制、预测控制、最优控制、智能控制等。结合WMR动力学建模理论的研究成果,对基于动力学模型的WMR运动控制器的设计和研究进展进行综述,并分析今后的重点研究方向。
- 张洪宇张鹏程刘春明宋金泽
- 关键词：轮式移动机器人动力学模型运动控制非完整系统
- 双轮驱动移动机器人的学习控制器设计方法被引量：2
- 2009年
- 提出一种基于增强学习的双轮驱动移动机器人路径跟随控制方法,通过将机器人运动控制器的优化设计问题建模为Markov决策过程,采用基于核的最小二乘策略迭代算法(KLSPI)实现控制器参数的自学习优化。与传统表格型和基于神经网络的增强学习方法不同,KLSPI算法在策略评价中应用核方法进行特征选择和值函数逼近,从而提高了泛化性能和学习效率。仿真结果表明,该方法通过较少次数的迭代就可以获得优化的路径跟随控制策略,有利于在实际应用中的推广。
- 张洪宇徐昕张鹏程刘春明宋金泽
- 关键词：移动机器人动力学模型运动控制非完整系统策略迭代
- 基于T-S模糊模型的LQR控制器设计被引量：4
- 2009年
- 基于T-S模糊模型的平行分配补偿控制器设计方法,结合线性二次型最优控制方法,设计了一个倒立摆系统状态反馈控制器。控制方法有效地将线性系统理论与模糊控制理论结合起来,可处理某些复杂的非线性自不稳定系统控制问题。针对倒立摆是一个非线性、不稳定、强耦合系统,利用MATLAB对其进行仿真实验,结果表明上述方法能够控制倒立摆稳定。TS-LQR控制器结合了模糊控制和LQR方法的优点,具有结构简单、易于实现以及稳定范围大、鲁棒性好的优点,可获得较好的动态性能和稳态性能。
- 宋金泽戴斌崔慧海袁启平
- 关键词：倒立摆最优控制
- 自主泊车系统侧向分数阶控制器设计
- 在低速和需要高精度的自主泊车过程中,自主车的侧向控制是一个很难解决的问题,针对这一问题本文提出把分数阶控制器引入到自主车的侧向控制中,同时为了整定分数阶控制器的参数,本文讨论了基于改进遗传算法的分数阶PID控制器参数整定...
- 谌彤童戴斌宋金泽周力
- 关键词：遗传算法
- 文献传递
- 机器人路径规划的多目标二次优化方法被引量：9
- 2009年
- 基于多目标进化算法的机器人路径规划问题存在求解速度慢的不足,为提高求解效率,提出了一种多目标二次优化方法(MOQO)。在MOQO方法中首先引入二次优化的思想,通过离线的全局优化为在线的局部优化提供一个次优的初始解集,以更有效利用全局优化过程的先验信息和进化信息,从而加速后期的局部优化操作;其次,在MOQO方法中还提出了一种改进的多目标进化算法PPMOEA,以进一步提高优化求解的实时性能。最终的机器人路径规划仿真实验测试了MOQO方法对进化求解操作的加速效果,证明了方法的有效性和可行性。
- 吴军史美萍宋金泽贺汉根
- 关键词：多目标优化路径规划帕累托机器人
