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李栓柱
作品数:
4
被引量:3
H指数:1
供职机构:
华中科技大学
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
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合作作者
钟建锋
华中科技大学机械科学与工程学院...
罗欣
华中科技大学机械科学与工程学院...
陈思宇
华中科技大学
陈学东
华中科技大学
韩斌
华中科技大学
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机构
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华中科技大学
作者
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李栓柱
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罗欣
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钟建锋
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刘志江
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严可涵
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陈学东
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2篇
2013
1篇
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一种多足机器人平衡控制方法
本发明公开一种多足机器人平衡控制方法,用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制,控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后,快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置,执行控制策略后,将使得机器人由失稳状态...
陈学东
韩斌
罗欣
钟建锋
刘志江
陈思宇
李栓柱
严可涵
文献传递
斜坡环境下六足机器人地形适应性步态设计及仿真
传统的机器人大多难以适应复杂的山地斜坡环境,为了保证机器人能够在斜坡复杂环境下安全稳定的行走,需要分析斜坡复杂环境的典型特征并针对斜坡复杂地形的特征设计出具有地形适应性的步态。 本文首先对斜坡复杂地形进行分析并总结出三...
李栓柱
关键词:
六足机器人
步态设计
稳定裕度
仿真模型
文献传递
一种多足机器人平衡控制方法
本发明公开一种多足机器人平衡控制方法,用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制,控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后,快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置,执行控制策略后,将使得机器人由失稳状态...
陈学东
韩斌
罗欣
钟建锋
刘志江
陈思宇
李栓柱
严可涵
六足机器人斜坡步态的设计
被引量:2
2013年
针对六足步行机器人在斜坡地形下行走的特殊情况,分析在该情况下影响机器人静态稳定性的主要因素,根据分析结果设计高稳定裕度的斜坡步态;并利用ADAMS/Simulink联合仿真技术,进行步态控制算法模拟仿真实验,结果表明了研究工作的合理性与正确性。
李栓柱
钟建锋
程品
罗欣
关键词:
六足步行机器人
静态稳定性
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