许红伟
- 作品数：3 被引量：15H指数：2
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿尺蠖蠕动模块化软体机器人的设计被引量：9
- 2015年
- 仿照尺蠖特有的Ω式蠕动运动方式,设计了一种能蠕动前进的模块化软体机器人。该机器人由4个可重组的软体球型单元模块和一对可变形软体摩擦腹足组成,通过球型模块的依次膨胀和收缩,以及软件摩擦腹足的交替及附和脱离,实现在粗糙面上的蠕动前进。分析了该机器人的蠕动前进的运动模式,推导出了单个球型单元模块膨胀半径与压强的关系,建立了四个软体球型单元模块的膨胀、收缩和腹足交替吸附和脱离的运动模型。试验和理论验证结果表明,该机器人能实现仿尺蠖蠕动前进运动。
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- 形状记忆合金(SMA)弹簧驱动器的变形研究被引量：2
- 2017年
- 建立了可作为软体机器人中的形状记忆合金(SMA)弹簧驱动器的变形模型,获得了模型的待定参数A1、A2、A3、B1、B2、B3,并对该模型进行了实验验证。首先基于Clausius-Clapeyron方程和泰勒展开式,使用待定参数法建立了SMA弹簧的变形模型,描述了SMA弹簧的变形量、负载和温度之间的非线性关系;然后根据热平衡方程建立了电加热情况下的SMA弹簧温度变化模型,并获得了加热时间与弹簧温度的关系曲线;继而进行了零负载状态下的变形实验,根据实验结果计算出变形模型中的待定参数;最后通过定长通电驱动和定载荷通电驱动实验,验证了模型的正确性。所建模型能够为软体机器人中的SMA弹簧驱动器的控制方案建立提供参考。
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- 关键词：弹簧
- 轮-履-腿复合式移动机器人的越障分析被引量：4
- 2017年
- 针对非结构化环境中轮履机器人越障能力不足的问题,提出一种新型轮-履-腿复合式移动机器人。基于动态位姿变换矩阵建立轮-履-腿复合式机器人运动学模型,针对该机器人特有的前后支撑腿结构,提出一种在非结构化环境下基于履-腿混合运动模式的新型越障方案,并对该越障方案进行约束条件分析,得出其在翻越障碍物时的非线性关系模型。
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- 关键词：移动机器人越障
