朱宇航
- 作品数：8 被引量：16H指数：2
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 内外轴驱动机构
- 本发明提供一种内外轴驱动机构，包括主支撑板、电机连接板、一对直齿轮、一对锥齿轮、内轴、外轴、小轴、联轴器和两个直流电机，其中：主支撑板和电机连接板相互固定；两个直流电机固定于电机连接板；一个直流电机与一对锥齿轮配合成的锥...
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- 文献传递
- 轮履腿复合式移动机器人
- 本发明提供一种轮履腿复合式移动机器人，包括车架、履带臂、支撑腿、轮式升降机构，其中：履带臂通过内轴和外轴与车架相连接，四套履带臂对称分布于车架的四角；支撑腿通过支撑腿传动轴和车架相连接，两条支撑腿对称分布于车架的前后；轮...
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- 文献传递
- 形状记忆合金(SMA)弹簧驱动器的变形研究被引量：2
- 2017年
- 建立了可作为软体机器人中的形状记忆合金(SMA)弹簧驱动器的变形模型,获得了模型的待定参数A1、A2、A3、B1、B2、B3,并对该模型进行了实验验证。首先基于Clausius-Clapeyron方程和泰勒展开式,使用待定参数法建立了SMA弹簧的变形模型,描述了SMA弹簧的变形量、负载和温度之间的非线性关系;然后根据热平衡方程建立了电加热情况下的SMA弹簧温度变化模型,并获得了加热时间与弹簧温度的关系曲线;继而进行了零负载状态下的变形实验,根据实验结果计算出变形模型中的待定参数;最后通过定长通电驱动和定载荷通电驱动实验,验证了模型的正确性。所建模型能够为软体机器人中的SMA弹簧驱动器的控制方案建立提供参考。
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- 关键词：弹簧
- 轮-履-腿混合式移动机器人的设计与运动研究
- 随着机器人技术的发展和智能化程度的提高,机器人拥有更加精巧的结构和更加先进的传感器技术,“聪明”的机器人在各个领域都能大显身手,小型地面移动机器人作为智能化特种机器人,具有独特的结构特点和性能优势,被广泛的应用于军事侦查...
- 朱宇航
- 关键词：移动机器人
- 文献传递
- 仿尺蠖蠕动模块化软体机器人的设计被引量：9
- 2015年
- 仿照尺蠖特有的Ω式蠕动运动方式,设计了一种能蠕动前进的模块化软体机器人。该机器人由4个可重组的软体球型单元模块和一对可变形软体摩擦腹足组成,通过球型模块的依次膨胀和收缩,以及软件摩擦腹足的交替及附和脱离,实现在粗糙面上的蠕动前进。分析了该机器人的蠕动前进的运动模式,推导出了单个球型单元模块膨胀半径与压强的关系,建立了四个软体球型单元模块的膨胀、收缩和腹足交替吸附和脱离的运动模型。试验和理论验证结果表明,该机器人能实现仿尺蠖蠕动前进运动。
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- 内外轴驱动机构
- 本发明提供一种内外轴驱动机构，包括主支撑板、电机连接板、一对直齿轮、一对锥齿轮、内轴、外轴、小轴、联轴器和两个直流电机，其中：主支撑板和电机连接板相互固定；两个直流电机固定于电机连接板；一个直流电机与一对锥齿轮配合成的锥...
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- 文献传递
- 轮履腿复合式移动机器人
- 本发明提供一种轮履腿复合式移动机器人，包括车架、履带臂、支撑腿、轮式升降机构，其中：履带臂通过内轴和外轴与车架相连接，四套履带臂对称分布于车架的四角；支撑腿通过支撑腿传动轴和车架相连接，两条支撑腿对称分布于车架的前后；轮...
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- 轮-履-腿复合式移动机器人的越障分析被引量：4
- 2017年
- 针对非结构化环境中轮履机器人越障能力不足的问题,提出一种新型轮-履-腿复合式移动机器人。基于动态位姿变换矩阵建立轮-履-腿复合式机器人运动学模型,针对该机器人特有的前后支撑腿结构,提出一种在非结构化环境下基于履-腿混合运动模式的新型越障方案,并对该越障方案进行约束条件分析,得出其在翻越障碍物时的非线性关系模型。
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- 关键词：移动机器人越障
