丁锐
- 作品数：7 被引量：43H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
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- 相关领域：机械工程医药卫生更多>>
- 基于分形理论的2T2R混联机构型综合
- 2017年
- 为综合得到具有两移两转运动特征的混联机构,基于分形理论和机构拓扑图,提出一种系统的混联机构型综合与分析方法。介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及关系;叙述了机构的运动特征和运算法则,运动特征包括路径、支链和运动副的定义与表达形式,运算法则含有路径法则串并联计算规则;建立了混联机构与分形的关系模型,归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有两转两移运动特征的混联机构。提出混联机构运动特征的分析方法,并用该方法分析了所综合出的两转两移混联机构的末端运动特征,验证了该构型的正确性,证实了所述方法的可行性。
- 葛姝翌曹毅朱景原刘凯丁锐
- 关键词：构型综合
- 利用分形理论的3T1R混联机构型综合被引量：3
- 2016年
- 为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图进行有序分形,并通过输出位移子集的排列组合和适配运动副,实现了混联机构构型的多样化。提出了可用于求解复杂机构拓扑图的多路径输出的路径法则,并且规定了用于推导运动副位移子集的串并联计算方法。根据机构拓扑图和分形方式,将混联机构按有、无横向支链分为2种类型。建立了分形与混联机构的关系模型,在数理逻辑关系上使机构设计与分形理论得到了统一。采用Matlab编程的形式综合出了3T1R四自由度混联机构,实现了其中一个混联机构的构型设计,并验证了构型设计方法的正确性。
- 葛姝翌曹毅丁泽华刘凯丁锐
- 关键词：混联机构构型综合
- 超早期肠内营养联合益生菌对重症急性胰腺炎患者的疗效被引量：28
- 2019年
- 目的探讨超早期肠内营养(EN)联合益生菌对重症急性胰腺炎(SAP)患者的疗效。方法收集2014年12月至2018年6月间南通市第二人民医院收治的75例SAP患者的临床资料,按患者EN实施的时间分为24 h组、72 h组和对照组,每组25例,分别于入院24 h、72 h、7 d给予肠内营养、补充益生菌。入院第1、4、7天检测患者血清降钙素原(PCT)、高敏C反应蛋白(hs-CRP)及内毒素水平,记录患者入院第3天的APACHEⅡ评分以及并发症发生率、感染率、住院时间及病死率。结果入院第1天3组患者血清PCT、hs-CRP和内毒素水平的差异无统计学意义;入院第4天24 h组血清PCT、内毒素水平均显著低于72 h组和对照组[(3.12±1.45)μg/L比(5.26±1.52)、(6.07±1.59)μg/L,(0.24±0.02)EU/ml比(0.35±0.03)、(0.46±0.04) EU/ml],血清hs-CRP水平显著低于对照组[(20.71±4.89)μg/L比(28.37±4.64)μg/L)],差异均有统计学意义(P值均<0.05),而24 h组和72 h组的hs-CRP差异无统计学意义。入院第7天24 h组血清PCT、hs-CRP和内毒素水平均显著低于72 h组,72 h组又显著低于对照组,差异均有统计学意义(P值均<0.05)。24 h组入院第3天的APACHEⅡ评分[(15.1±1. 8)分]、并发症发生率(52%)、感染率(8%)、住院时间[(19.7±5.3)d]均显著低于72 h组[(17.0±2.0)分、72%、32%、(25.4±6.8)d]和对照组[(18.3±2.6)分、84%、44%、(38.7±12.6)d],差异均有统计学意义(P值均<0.05)。结论超早期EN联合益生菌治疗SAP可明显降低患者血清PCT、hs-CRP和内毒素水平,减少并发症发生率、感染率,缩短住院时间。
- 赵培培王富兵范辉丁锐缪建林
- 关键词：有益菌种肠道营养
- 3T2R完全解耦并联机构的型综合研究被引量：2
- 2017年
- 针对并联机构的运动往往是非线性、强耦合问题,提出一种完全解耦并联机构型综合原理。首先利用互易螺旋理论对3T2R并联机构的输入输出展开分析,揭示了完全解耦并联机构的雅可比矩阵特点,得到了完全解耦并联机构的移动特征和转动特征条件;其次基于支链驱动理论构造满足完全解耦并联机构的各条支链,根据并联机构约束综合理论,依据提出的支链选取原则依次选取每条支链,连接动、定平台,完成完全解耦3T2R并联机构的型综合;最后针对综合的一种完全解耦并联机构,求得其运动雅可比矩阵验证了机构的解耦特性。
- 丁锐曹毅
- 关键词：型综合并联机构
- 新型完全各向同性3T并联机构及其特性分析被引量：5
- 2016年
- 针对并联机构耦合带来运动学分析与控制困难的问题,提出了一种新型完全各向同性的三维移动并联机构,该并联机构动平台和静平台之间由3条支链连接,3条支链的第一个移动副在空间中呈正交分布,使得该机构的动平台具有3个移动自由度,且输入输出一一对应。这种机构最突出的优点是运动副简单,三维移动解耦,运动学分析简单,便于该机构运动控制设计。采用螺旋理论分析了该机构的自由度及性质,确定了机构的主动副,给出了机构的位置和速度正反解,分析了机构工作空间及运动性能。根据机构输入输出关系,求得机构雅可比矩阵,验证了机构具有完全各向同性。研究结果对该机构的进一步应用具有理论指导意义。
- 曹浩峰曹毅秦友蕾丁锐
- 关键词：并联机构运动学各向同性
- 基于螺旋理论的三移两转混联解耦机构型综合被引量：1
- 2016年
- 针对3T2R混联解耦机构的构型综合问题,提出一种基于螺旋理论的混联解耦机构构型综合方法。首先基于运动基组合分配理论,给出3T2R五自由度混联机构所有可能的结构类型;然后基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出完全解耦并联机构构型综合方法,运用该方法可以实现各类少自由度完全解耦并联机构的构型综合;再将综合的完全解耦并联单元构型到已有的混联构型中,得到解耦混联机构构型,并用该方法完成了3T2R类五自由度混联解耦机构构型综合;最后根据约束几何分析法分析了所综合的一种混联机构的瞬时特性,给出了运动学分析,推导了机构的雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性。
- 陈海曹毅秦友蕾葛姝翌刘凯丁锐
- 关键词：型综合解耦混联机构
- 面向多向3D打印的混联机构及其运动分析被引量：5
- 2017年
- 为解决多向3D打印装备瓶颈问题,提出一种完全解耦五自由度混联机构作为3D打印的执行机构,该机构由并联模块3-CP_aRR和串联模块RRo组成,其中并联模块由3条相同CP_aRR支链构成,可实现空间的三维移动,串联模块RRo用于调整打印头姿态,改善3D打印过程中的台阶现象、干涉问题。基于约束螺旋理论,分析了3CP_aRR&RRo机构自由度,并通过ADAMS建模对其进行了验证。然后运用D-H法求得混联机构的运动学方程,对机构的位姿正解表达式求导,得到了机构的雅可比矩阵和末端速度方程,分析了机构在工作空间内的奇异性问题,通过对模型运动仿真,绘制出了机构末端输出速度曲线,验证了上述分析的正确性。
- 周辉丁锐秦友蕾曹毅
- 关键词：混联机构运动学
