曹毅
- 作品数：125 被引量：258H指数：8
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术电子电信电气工程更多>>
- 利用分形理论的3T1R混联机构型综合被引量：3
- 2016年
- 为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图进行有序分形,并通过输出位移子集的排列组合和适配运动副,实现了混联机构构型的多样化。提出了可用于求解复杂机构拓扑图的多路径输出的路径法则,并且规定了用于推导运动副位移子集的串并联计算方法。根据机构拓扑图和分形方式,将混联机构按有、无横向支链分为2种类型。建立了分形与混联机构的关系模型,在数理逻辑关系上使机构设计与分形理论得到了统一。采用Matlab编程的形式综合出了3T1R四自由度混联机构,实现了其中一个混联机构的构型设计,并验证了构型设计方法的正确性。
- 葛姝翌曹毅丁泽华刘凯丁锐
- 关键词：混联机构构型综合
- 微机在汽车性能检测中的应用
- 胡协和蒋亦农曹毅
- 关键词：汽车管理计算机辅助测试应用程序
- 一移两转平板折展柔性铰链的建模及优化
- 2017年
- 为提高平板折展机构(LEMs)的灵活性,提出一种一移两转三自由度平板折展柔性铰链.综合考虑各柔性片段的变形特点,设计一移两转平板折展柔性铰链的外形结构;利用等效弹簧模型推导该铰链沿x轴、y轴方向的转动等效刚度及沿x轴方向的移动等效刚度的理论计算模型,并通过设计实例的理论计算结果和仿真分析结果对比,验证刚度计算模型的正确性;探讨各结构参数对3种等效刚度的影响灵敏度;以提高铰链的转动性能和移动性能为目标,构建一移两转平板折展柔性铰链的多目标加权优化模型,并利用基于罚函数的粒子群算法对各结构参数进行优化.结果表明:优化后的一移两转平板折展柔性铰链的各项性能都有较大提升,优化模型具备可行性.
- 刘凯曹毅曹毅葛姝翌丁锐
- 关键词：等效刚度参数优化
- 完全各向同性解耦2T2R型并联机器人构型综合被引量：2
- 2016年
- 为得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则以及转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构型综合原理,完成2T2R四自由度完全各向同性解耦并联机构型综合,得到大量新构型;针对所综合的一种新型并联解耦机构,基于螺旋理论求得该机构运动输出,通过求解到的雅克比矩阵,验证该机构的完全各向同性,证明了该构型方法的有效性.
- 曹毅秦友蕾陈海葛姝翌周辉
- 关键词：型综合GF完全各向同性解耦
- 一种实时固体燃料料层厚度的测量方法
- 本发明涉及燃烧测量技术领域，具体公开一种实时固体燃料料层厚度的测量方法，包括如下步骤：(1)拍摄固体燃料燃烧图像获取燃烧图像；(2)将燃烧图像转化为特征图像；(3)分割特征图像得到二值化图像；(4)识别二值化图像中燃烧火...
- 杨双华周辰琛曹毅
- 文献传递
- 一种高性能钠离子电池负极及其制备方法
- 一种高性能钠离子电池负极及其制备方法，属于锂离子电池制备技术领域。所述钠离子电池负极由金属钠、负极极片活性材料、负极集流体和导电剂组成。所述方法如下：将负极极片活性材料置于物理气相沉积的腔体内作为沉积基底；将待沉积金属钠...
- 高云智田宇付传凯曹毅石坚
- 文献传递
- 黄连素调整肠道菌群对非酒精性脂肪性肝炎的改善作用
- 背景与目的：非酒精性脂肪性肝病（nonalcoholic fatty liver disease，NAFLD）是目前严重威胁人类健康的第一大慢性肝病，疾病谱包括单纯性脂肪肝（simple fatty liver，SFL）...
- 曹毅
- 关键词：黄连素非酒精性脂肪性肝炎肠道菌群内毒素血症
- 运动链拓扑图绘制及特征描述获取的计算机实现被引量：9
- 2006年
- 基于提出的运动链的新的并且易于计算机自动生成的描述方式,即合成度序列和规范邻接矩阵,利用 VC++6．0面向对象的程序设计方法,开发出了运动链拓扑图的绘图及其特征描述自动生成软件。
- 丁华锋黄真刘力改曹毅
- 关键词：运动链拓扑图VC++6.0
- 基于LEMs的平面抗拉压柔性内铰链设计
- 2017年
- 针对平板折展(LET)柔性内铰链不适宜承受轴向拉力和压力的问题,提出了一种平面抗拉压柔性内铰链.首先,基于反演原则,设计了平面抗拉压柔性内铰链的外形结构;其次,推导了该柔性铰链的弯曲等效刚度与拉压等效刚度的闭式解析式,并用有限元软件对两个闭式解析式进行校验,分析结果显示封闭解与有限元结果的偏差分别小于1.76%和4.75%,从而验证了上述刚度闭式解析式的正确性;然后,利用转动轴心漂移量对平面抗拉压柔性内铰链的转动精度进行了分析;最后,将平面抗拉压柔性内铰链和LET柔性内铰链的各项性能进行比较.结果表明:在外形尺寸一致的情况下平面抗拉压柔性内铰链的弯曲刚度仅是LET柔性内铰链的1.19倍,而拉压刚度和转动轴心漂移量却分别为其19.15~27.70倍和88%;在弯曲刚度没有明显变化的前提下,平面抗拉压柔性内铰链的拉压刚度及转动精度均有显著提高.
- 曹毅刘凯葛姝翌周睿
- 关键词：等效刚度有限元分析
- Stewart机构姿态奇异及姿态工作空间的研究被引量：10
- 2005年
- 推导出6/6-SPS型Stewart机构处于固定位置时机构的姿态奇异轨迹的解析表达式。利用位置反解方程并综合考虑所有的结构约束条件,提出了一种计算6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间的离散算法,基于此算法提出了计算该并联机构的实际姿态工作空间的离散算法。通过计算机仿真给出了6/6-SPS型Stewart机构的姿态工作空间和实际姿态工作空间的三维可视化描述。
- 曹毅黄真
- 关键词：STEWART机构
