韩志平
- 作品数：16 被引量：1H指数：1
- 供职机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人控制方法、机器人控制系统及控制逻辑配置方法
- 本发明提供一种机器人控制系统，包括示教盒、与所述示教盒连接的机器人控制单元、与所述机器人控制单元连接的外围IO模块组，所述机器人控制单元包括机器人控制器、分别与所述机器人控制器连接的多个IO板卡，所述外围IO模块组用于与...
- 韩志平王磊李志田包呼和陈守良刘晓帆梁亮
- 文献传递
- 基于复合机器人的仿真系统设计与实现
- 2020年
- 由于复合机器人人工示教过程过于复杂,导致人工耗费过高,因此,有必要考虑采用虚拟仿真方法简化示教过程和验证机器人工作流程。此虚拟仿真方法是基于OSG开源框架,搭建三维仿真场景并配置各个模型间父子关系,然后,将计算出的机器人末端位姿、移动机器人位置上传给实物,同时,生成作业指令,最终生成完整的解决方案。该应用结果表明,仿真系统很好地模拟复合机器人抓放货物流程,并逼真地模拟应用场景,同时,验证了仿真示教和实物输出结果的一致性及模拟应用场景的可行性。
- 韩志平李燊梁亮
- 一种基于DSP的晶圆偏心在线检测装置及方法
- 本发明涉及晶圆检测技术领域，具体公开一种基于DSP的晶圆偏心在线检测装置。本发明的在线检测装置，用于检测晶圆偏心，包括：机器人控制器、真空机械手、第一传感器、第二传感器和工位；所述机器人控制器与所述真空机械手相连；所述第...
- 邹风山李崇张峰宋吉来陈守良韩志平
- 文献传递
- 一种数据存储装置及存储方法
- 本发明提供了一种数据存储装置，包括：上位机，作为调试软件的载体，用于进行参数的在线修改；数据存储模块，用于通过数据处理模块保存修改后的参数；机器人控制器，用于为数据处理模块发送操作指令；采样模块，用于将电机输出的电流、速...
- 徐方曲道奎邹风山李颖王义峰韩志平
- 文献传递
- 一种用于轴孔装配的机器人视觉引导方法
- 本发明提供了一种用于轴孔装配的机器人视觉引导方法，利用工业相机对孔系工件进行拍照，获取孔系工件的图像数据，将图像数据传到上位机；上位机对图像数据进行图像处理和分析，得出孔系工件在图像上的各轴孔的中心位置及半径的图像数据；...
- 宋吉来曲道奎刘晓帆钱益舟韩志平孙秉斌
- 文献传递
- 机器人及其库存管理方法
- 本发明公开了一种机器人及其库存管理方法，该库存管理方法包括：采集待识别物体的正面图像，并根据正面图像提取待识别物体上的第一局部不变特征；获取环境图像，对环境图像提取环境局部不变特征；将环境局部不变特征与第一局部不变特征匹...
- 宋吉来王磊徐方韩志平栾显晔李志田包呼和
- 文献传递
- 机器人控制方法、机器人控制系统及控制逻辑配置方法
- 本发明提供一种机器人控制系统，包括示教盒、与所述示教盒连接的机器人控制单元、与所述机器人控制单元连接的外围IO模块组，所述机器人控制单元包括机器人控制器、分别与所述机器人控制器连接的多个IO板卡，所述外围IO模块组用于与...
- 韩志平王磊李志田包呼和陈守良刘晓帆梁亮
- 文献传递
- 机器人及其库存管理方法
- 本发明公开了一种机器人及其库存管理方法，该库存管理方法包括：采集待识别物体的正面图像，并根据正面图像提取待识别物体上的第一局部不变特征；获取环境图像，对环境图像提取环境局部不变特征；将环境局部不变特征与第一局部不变特征匹...
- 宋吉来王磊徐方韩志平栾显晔李志田包呼和
- 文献传递
- 一种机器人安全控制装置
- 本发明涉及智能控制领域，具体公开一种机器人安全控制装置，包括：第一信号输入模块、第一信号处理模块、第一信号输出模块、第二信号输入模块、第二信号处理模块、第二信号输出模块、校验模块；第一信号输入模块发送信号给第一信号处理模...
- 栾显晔徐方董状韩志平王义峰钱益舟
- 文献传递
- 一种移动机器人路径规划的优化方法被引量：1
- 2020年
- 栅格环境下A*算法规划的路径存在两方面不足:一是平滑性问题,路径折线多、转弯角度大;二是安全性问题,如果障碍物的膨胀半径小,会导致生成的路径距离障碍物近,反之如果膨胀半径大,则无法生成通过窄通道的路径。针对以上问题,提出一种对A*生成路径的后端优化方法,集成挪移路径点、减少冗余拐点、平滑路径算法,优化后的路径兼顾安全性和平滑性。首先根据代价函数,对路径点在设定范围内挪移,使其适度远离障碍物;然后减少路径冗余拐点,在此之前对障碍物进行二次膨胀处理,避免减少拐点处理后导致路径离障碍物更近;最后引入平滑算法对路径进行处理。通过实验验证了方法的有效性,优化后的路径平滑且能自适应地与障碍物保持距离,更符合机器人的实际应用。
- 李燊韩志平李颖
- 关键词：移动机器人路径规划代价函数
