公共文化服务平台

共 6 条记录，以下是 1-6

全选清除导出

排序方式：

一种基于Kinect传感器的投影方法: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的投影方法。使用本发明能够利用Kinect使得投影能够自动追踪人体，产生丰富多彩的舞台效果。本发明利用Kinect传感器获得人体骨骼数据流和深度数据流，然后根据深度图像空间、真实三维...; 杨毅吕宪伟李一锦李星河朱昊程思源; 文献传递

一种用于无人车的城市环境构图方法: 本发明公开了一种用于无人车的城市环境构图方法，不依赖于里程计、GPS以及惯导等外部定位传感器，仅采用车载激光雷达返回的3D激光点云数据用较少的粒子完成无人车轨迹跟踪与环境地图构建，为无人地面车辆在未知环境下的自主行驶提供...; 王美玲李玉杨毅朱昊吕宪伟

一种基于Kinect传感器的投影方法: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的投影方法。使用本发明能够利用Kinect使得投影能够自动追踪人体，产生丰富多彩的舞台效果。本发明利用Kinect传感器获得人体骨骼数据流和深度数据流，然后根据深度图像空间、真实三维...; 杨毅吕宪伟李一锦李星河朱昊程思源

基于RGB-D数据的SLAM算法研究: 智能移动机器人实现相应功能的基础是定位、构图和导航,然而当机器人处于完全未知的环境中,而又无法利用GPS等获得自己的位置时,只能利用自身携带的传感器如摄像头、激光雷达、RGB-D相机等完成定位和地图构建的功能,同时完成定...; 吕宪伟; 关键词：迭代最近点卡尔曼滤波

基于RGB-D数据的实时SLAM算法被引量：31: 2015年; 提出了一种基于RGB-D数据的实时SLAM(同时定位与地图创建)算法,得到机器人的6D位姿并构建环境的3D地图.首先提取RGB图像的特征点,并利用高斯混合模型得到特征点处的颜色和3维坐标,以及对应的协方差矩阵.然后利用ICP(迭代最近点)算法,得到当前帧特征点与环境模型特征点集的变换矩阵T_t,并在T_t周围撒点采样,得到观测最优的传感器位姿矩阵P_t.之后利用P_t将当前帧的密集点云变换到全局坐标系下,构建环境3D地图.最后,利用卡尔曼滤波器对环境模型特征点集进行更新.为防止特征点较少时,ICP算法误差较大,本文加入粒子采样步骤,有效地提高了定位精度.此外,在将当前帧特征点与环境模型特征点进行数据关联时,引入颜色信息提高了数据关联的准确率.针对FR1基准包,本文算法的最小定位误差为1.7 cm,平均定位误差为11.9 cm,每帧数据平均处理时间为31 ms,可以满足机器人实时SLAM的要求.; 付梦印吕宪伟刘彤杨毅李星河李玉; 关键词：同时定位与地图创建机器人迭代最近点卡尔曼滤波

一种用于无人车的城市环境构图方法: 本发明公开了一种用于无人车的城市环境构图方法，不依赖于里程计、GPS以及惯导等外部定位传感器，仅采用车载激光雷达返回的3D激光点云数据用较少的粒子完成无人车轨迹跟踪与环境地图构建，为无人地面车辆在未知环境下的自主行驶提供...; 王美玲张叶青李玉杨毅朱昊吕宪伟; 文献传递

全选清除导出

共1页<1>

吕宪伟