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压电陶瓷扑翼式机器人: 本发明提出一种压电陶瓷扑翼式机器人，包含机身支撑架、机翼、压电驱动器、驱动电缆、传动放大机构和驱动足。其中机翼经过仿生设计，形状与双翅目昆虫食蚜蝇的形状相似。在陆地行走时，选用压电陶瓷片为压电驱动器，压电陶瓷片与单端弯曲...; 杨毅张剑青邱凡汪稚力李星河谢杉杉曹沛晴; 文献传递

一种人车交互智能泊车系统: 本发明公开了一种人车交互智能泊车系统，该系统包括环境检测模块，路径规划模块以及运动控制模块；环境检测模块检测车辆和车位尺寸发送给路径规划模块；路径规划模块包括判定阶段、初始化阶段、自由规划阶段、最终规划阶段和判优阶段；路...; 杨毅屈新朱昊李星河李浩郭翔; 文献传递

一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法: 本发明提供一种面向无人驾驶车的交通标志识别方法，该交通标志识别方法基于凸壳算法、Hu不变矩以及横纵向直方图放缩快速匹配等算法进行交通标志识别，属于图像处理技术领域。本发明的这种种针对无人驾驶汽车的交通标志识别方法，相较于...; 付梦印宋文杰杨毅周培德王震周耿张凯王新宇李星河张叶青; 文献传递

基于激光扫描与视觉融合的地形估计与属性认知研究: 多传感器数据融合以及环境地形估计是无人车实现自主导航的重要基础。本文对基于径向基核函数的环境地形估计方法进行了研究。采用了变尺度核函数模板和栅格地图相结合的方法,解决了地面上激光点云随探测距离增加而密度分布不均匀的问题,...; 李星河; 文献传递

压电陶瓷扑翼式机器人: 本发明提出一种压电陶瓷扑翼式机器人，包含机身支撑架、机翼、压电驱动器、驱动电缆、传动放大机构和驱动足。其中机翼经过仿生设计，形状与双翅目昆虫食蚜蝇的形状相似。在陆地行走时，选用压电陶瓷片为压电驱动器，压电陶瓷片与单端弯曲...; 杨毅张剑青邱凡汪稚力李星河谢杉杉曹沛晴; 文献传递

一种基于Kinect传感器的投影方法: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的投影方法。使用本发明能够利用Kinect使得投影能够自动追踪人体，产生丰富多彩的舞台效果。本发明利用Kinect传感器获得人体骨骼数据流和深度数据流，然后根据深度图像空间、真实三维...; 杨毅吕宪伟李一锦李星河朱昊程思源; 文献传递

一种基于Kinect传感器的投影方法: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的投影方法。使用本发明能够利用Kinect使得投影能够自动追踪人体，产生丰富多彩的舞台效果。本发明利用Kinect传感器获得人体骨骼数据流和深度数据流，然后根据深度图像空间、真实三维...; 杨毅吕宪伟李一锦李星河朱昊程思源

一种改进的卡尔曼滤波算法在自稳平台中的应用: 随着自稳平台在影视拍摄、船舰火炮发射等领域越来越广泛的应用,系统对其稳定性的要求也在逐步提高。本文介绍了一种改进的卡尔曼滤波算法,该算法运用最小二乘法对加速度计输出的前k-1次状态估计进行直线拟合,从而降低传统卡尔曼滤波...; 张华吴琼张婷李星河张成春; 关键词：卡尔曼滤波加速度计最小二乘法; 文献传递

一种基于全景图像点线特征的车位识别方法: 本发明提供一种基于全景图像点线特征的车位识别方法，具体过程为：一、获得车辆周围地面的全景俯视图像，对所述全景俯视图像做滤波和二值化处理，获得二值化图像；二、组织二值化图像中的点生成点集合WhitePointR和White...; 付梦印李星河李浩郭翔屈新朱昊杨毅; 文献传递

基于RGB-D数据的实时SLAM算法被引量：31: 2015年; 提出了一种基于RGB-D数据的实时SLAM(同时定位与地图创建)算法,得到机器人的6D位姿并构建环境的3D地图.首先提取RGB图像的特征点,并利用高斯混合模型得到特征点处的颜色和3维坐标,以及对应的协方差矩阵.然后利用ICP(迭代最近点)算法,得到当前帧特征点与环境模型特征点集的变换矩阵T_t,并在T_t周围撒点采样,得到观测最优的传感器位姿矩阵P_t.之后利用P_t将当前帧的密集点云变换到全局坐标系下,构建环境3D地图.最后,利用卡尔曼滤波器对环境模型特征点集进行更新.为防止特征点较少时,ICP算法误差较大,本文加入粒子采样步骤,有效地提高了定位精度.此外,在将当前帧特征点与环境模型特征点进行数据关联时,引入颜色信息提高了数据关联的准确率.针对FR1基准包,本文算法的最小定位误差为1.7 cm,平均定位误差为11.9 cm,每帧数据平均处理时间为31 ms,可以满足机器人实时SLAM的要求.; 付梦印吕宪伟刘彤杨毅李星河李玉; 关键词：同时定位与地图创建机器人迭代最近点卡尔曼滤波

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李星河