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陆佑方

作品数：14 被引量：88H指数：5
供职机构：吉林工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学建筑科学更多>>

合作作者

文献类型

  • 12篇期刊文章
  • 2篇会议论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 4篇理学
  • 1篇建筑科学

主题

  • 7篇机械臂
  • 4篇多体系统
  • 3篇动力学
  • 3篇柔性机械
  • 3篇柔性机械臂
  • 3篇逆动力学
  • 2篇多柔体系统
  • 2篇柔性多体系统
  • 2篇双连杆
  • 2篇机器人
  • 2篇跟踪控制
  • 2篇轨迹跟踪控制
  • 2篇并行计算
  • 1篇递推
  • 1篇递推公式
  • 1篇动力特性
  • 1篇动力响应
  • 1篇动力学方程
  • 1篇动力学研究
  • 1篇学术

机构

  • 13篇吉林工业大学
  • 4篇中国科学院
  • 1篇长春工业大学
  • 1篇河北工程大学
  • 1篇吉林大学
  • 1篇休斯顿大学

作者

  • 14篇陆佑方
  • 4篇齐朝晖
  • 2篇尹朝万
  • 2篇张京军
  • 2篇张京军
  • 1篇倪天智
  • 1篇陈塑寰
  • 1篇田彦涛
  • 1篇唐立民
  • 1篇王彬
  • 1篇王彬
  • 1篇陈关荣
  • 1篇王志选
  • 1篇王大龙
  • 1篇李元春

传媒

  • 4篇机器人
  • 3篇力学学报
  • 1篇吉林工业大学...
  • 1篇宇航学报
  • 1篇力学与实践
  • 1篇自动化学报
  • 1篇控制与决策
  • 1篇全国一般力学...
  • 1篇中国机械工程...

年份

  • 1篇2000
  • 1篇1999
  • 3篇1997
  • 3篇1996
  • 4篇1994
  • 1篇1993
  • 1篇1990
共 14 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
开链多刚体系统逆动力学的一种并行计算模型
1997年
本文通过采用方向余弦描述物体的转动，物体的质心坐标描述物体的平动，用Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程建立了开链多刚体系统逆动力学的并行计算模型。在建模过程中由于选用了不独立广义坐标并利用坐标变换方法使这种模型成为非递推形式，与其它模型相比这种模型具有更好的内在并行性。最后以ＰＵＭＡ５６０机器人的前三个臂为例，进行了并行计算效率分析，并与其它方法进行了比较，结果是令人满意的。
张京军陆佑方倪天智
关键词：逆动力学多体系统
机械臂逆动力学一种有效的并行算法被引量：5
1996年
本文在文献[4]提出的一种改进的Newton-Euler递推公式的基础上,对刚性机械臂的逆动力学计算给出了一种并行算法,并在计算效率上与其他方法进行了比较,表明本文提出的并行算法具有很高的计算效率.
张京军王志选陆佑方
关键词：机械臂机器人
多柔体系统动力学研究的若干进展
陆佑方冯冠民
关键词：动力学柔性多体系统学术动态动力特性
基于非递推公式的机械臂正动力学的并行计算策略
1997年
利用Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理来消除约束反力，并通过引入Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子释放约束，得到了机械臂正动力学非递推形式的计算模型．由于在这种模型中引进了一些冗余计算，因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性，从而提高了模型的内在并行性．为了尽量减少并行计算所需处理器的数目，本文采用了求解规模缩减技术，并基于这个模型提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的机械臂正动力学的并行计算策略．
陆佑方张京军陈塑寰
关键词：机械臂逆动力学
一种建立多体系统计算模型的新方法被引量：12
1994年
本文根据约束的数学力学性质提出了一种新的多体系统建模方法。同传统的缩并法相比，本文所提出的方法具有更好的数值稳定性和较高的计算效率。
齐朝晖唐立民陆佑方
关键词：多体系统分析力学
双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制被引量：16
1999年
研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对两个子系统分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹．研制了双连杆柔性臂实验台，并对文中提出的方法进行了实验．
李元春陆佑方唐保健
关键词：轨迹跟踪控制鲁棒控制柔性机械臂
平均函数与有限元基函数的平均修正
1994年
首次提出了有限元基函数的平均修正法。经过平均修正的有限元基函数，一方面保留了修正前的许多特性，另一方面又使修正后的基函数具有任意阶的导数。从而使单元间包括导数在内的任何不协调性消除。并对引入平均修正后所引起的单元形成，单元组装等过程的改变进行了讨论。
齐朝晖陆佑方冯冠民
关键词：有限元基函数
双连杆柔性机械臂的非线性轨迹跟踪控制被引量：6
1996年
针对双连杆柔性机械臂提出了一种非线性轨迹跟踪控制方案。利用输入－输出线性化方法使得关节变量与弹性变量解耦，导出了柔性机械臂的零动力学方程，并证明关节轨迹跟踪控制的稳定性。
王大龙陆佑方陈塑寰李晓光
关键词：柔性机械臂轨迹跟踪控制机械臂关节
基于Wiener模型的混沌系统辨识研究被引量：5
2000年
提出一种基于Ｗｉｅｎｅｒ模型辨识混沌系统的新方法。该方法利用三层前馈神经网络来辨识Ｗｉｅｎｅｒ模型中的静态非线性环节和学习混沌系统的内在规律性。同时给出了辨识混沌系统的结构和网络权值调整的学习算法。对Ｈｅｎｏｎ 系统的仿真结果表明，该方法是有效的。
田彦涛徐明陆佑方陈关荣
关键词：混沌系统WIENER模型系统辨识人工神经网络
机械臂惯性矩阵的并行计算被引量：1
1997年
本文在给出一种非递推形式的逆动力学计算公式的基础上，针对机械臂惯性矩阵的计算提出了一种面向Ｏ（ｎ）个处理器的并行算法。
邹建奇尹朝万张京军陆佑方
关键词：机械臂并行计算机器人
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共2页<12>
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