宛敏红
- 作品数：34 被引量：7H指数：1
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电气工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种六自由度机械臂逆运动学解析求解控制方法
- 本发明涉及一种六自由度机械臂逆运动学解析求解控制方法。包括：步骤1：根据机械臂的构型特征参数建立运动学模型；步骤2：给定机械臂末端位姿，根据机械臂的逆运动学求解方法依次求解各关节角度，完成运动位置解算；步骤3：将各关节角...
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- 一种弹簧阻尼减振器
- 本发明属于减振器领域，具体地说是一种弹簧阻尼减振器，包括两个端部带有法兰连接的十字轴万向节，两个套在一起只有轴向运动的套筒，在套筒的内部空间中固定一根两端为锥型的圆柱弹簧，在弹簧的内部设有导向装置，在导向装置上装有压紧套...
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- 仿人机器人头部设计与目标跟踪运动控制
- 2017年
- 针对仿人机器人视觉目标跟踪任务需求,设计了一种高精度、灵巧型仿人机器人头部系统,构建了视觉感知模块与3自由度机械臂运动机构。利用虚拟连杆方法对仿人机器人头部进行运动学建模,将目标跟踪问题转换为机械臂的运动学逆解问题,通过计算机构可操作度与条件数,显示机器人头部对目标跟踪任务具有良好的运动学灵活性。在此基础上,基于梯度投影法建立了目标跟踪运动学逆解与规避关节极限位置的同步优化算式,并针对视觉测量系统带宽较窄、容易造成较大跟踪误差的问题,提出了在两次视觉测量间隔内用轨迹预测的方法获得目标位置的估计值,以提高跟踪精度。仿真与实验结果表明,在测量盲区内采用轨迹预测方法,可将跟踪精度提高约80%,实现高精度目标跟踪。所提出的仿人机器人头部及控制方法,对动态目标具有良好的跟踪性能。
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- 关键词：仿人机器人目标跟踪梯度投影法轨迹预测
- 用于空间站载荷在轨维修的机械臂
- 本实用新型涉及载人航天空间站科学实验操作设备，特别涉及一种用于空间站载荷在轨维修的机械臂。包括维修箱及倒挂于维修箱内的载荷维修机械臂；载荷维修机械臂具有七自由度，且执行末端设有快锁机构和相机模块，其中快锁机构用于连接维修...
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- 一种具有冗余供电的空间站舱外移动式机器人系统
- 本发明涉及载人航天空间站设备，特别涉及一种具有冗余供电的空间站舱外移动式机器人系统。包括移动平台、弧形轨道系统、收放线机构、空间站暴露平台舱段及六轴机械臂，其中弧形轨道系统设置于空间站主舱段和空间站暴露平台舱段之间，移动...
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- 一种空间机械臂三维运动重力补偿系统
- 本发明涉及航天工程地面测试设备技术领域，特别涉及一种空间机械臂三维运动重力补偿系统。包括被补偿机械臂、随动机构、支架及吊丝悬挂系统，其中被补偿机械臂设置于支架的底部，随动机构设置于支架的顶部，且通过吊丝悬挂系统与被补偿机...
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- 用于空间站在轨生命科学实验的微操作机器人系统
- 本实用新型涉及载人航天空间站科学实验设备，特别涉及一种用于空间站在轨生命科学实验的微操作机器人系统。包括空间站科学手套箱及设置于空间站科学手套箱内的微操作机器人系统；微操作机器人系统包括：三维载物台，具有X、Y、Z三轴运...
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- 张力可控的非滑环式收放线机构
- 本实用新型涉及收放线设备，特别涉及一种张力可控的非滑环式收放线机构。包括绕线臂、线缆定位组件、线缆、绕线筒及支架，其中线缆定位组件和绕线筒设置于支架上，绕线臂底座设置于绕线筒内部，线缆的一端缠绕于绕线筒上，另一端依次经过...
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- 空间站科学手套箱机械臂
- 本实用新型涉及载人航天空间站科学实验设备，特别涉及一种空间站科学手套箱机械臂。机械臂设置于空间站科学手套箱内，机械臂包括依次连接的六个关节及与末端关节连接的末端快速接口，六个关节均为转动关节，其中第一关节与空间站科学手套...
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- 一种用于空间站在轨生命科学实验的微操作机器人系统
- 本发明涉及载人航天空间站科学实验设备，特别涉及一种用于空间站在轨生命科学实验的微操作机器人系统。包括空间站科学手套箱及设置于空间站科学手套箱内的微操作机器人系统；微操作机器人系统包括：三维载物台，具有X、Y、Z三轴运动功...
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