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邓喜君

作品数：9 被引量：49H指数：5
供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术化学工程机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 8篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 1篇化学工程
  • 1篇机械工程

主题

  • 7篇机器人
  • 4篇运动学
  • 2篇冗余
  • 2篇七自由度
  • 2篇关节
  • 2篇仿人手臂
  • 1篇动力学模型
  • 1篇运动学分析
  • 1篇运动学模型
  • 1篇冗余机器人
  • 1篇柔性手腕
  • 1篇拟人
  • 1篇球齿
  • 1篇最佳化理论
  • 1篇最优解
  • 1篇橡胶
  • 1篇力学模型
  • 1篇灵活度
  • 1篇码垛
  • 1篇码垛生产线

机构

  • 9篇哈尔滨工业大...

作者

  • 9篇邓喜君
  • 7篇吴伟国
  • 7篇蔡鹤皋
  • 1篇孙立宁
  • 1篇齐荣坤
  • 1篇张超群
  • 1篇张超群
  • 1篇安辉

传媒

  • 3篇高技术通讯
  • 2篇哈尔滨工业大...
  • 1篇科研管理
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇机器人
  • 1篇全国第三届青...

年份

  • 2篇1999
  • 1篇1998
  • 1篇1997
  • 3篇1996
  • 1篇1995
  • 1篇1994
共 9 条 记 录，以下是 1-9
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排序方式：
回避障碍下冗余操作手运动学最优解求解方法及应用
吴伟国邓喜君
关键词：冗余操作系统运动学最佳化理论
新型PITCH－ROLL－YAW关节机构研究被引量：13
1995年
通过双环解耦轴承的设计，解决了ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ全方位腕机构运动干涉问题，并进一步设计了一种新型的能够在精确制造下不发生运动干涉的ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节机构，其中关键技术是双环解耦轴承及转动导轨的设计。该关节机构无奇异现象，可用于机器人拟人臂的肩、腕关节。
吴伟国邓喜君孙立宁蔡鹤皋
关键词：机器人关节机构
变运动学模型下动力学模型变换定理及其在多自由度关节并联机构中的应用
1996年
本文基于拉格朗日动力学方程推导并提出了变运动学模型下动力学模型变换定理．运用该定理建立复杂机构系统动力学模型可以得到结构良好的动力学方程，该定理也正是作者在研究复杂多自由度关节并联机构动力学建模问题中得出的一般性定理．最后运用该定理讨论了Ｐｉｔｃｈ－Ｙａｗ－Ｒｏｌｌ全方位关节机构的动力学建模问题．
吴伟国邓喜君安辉蔡鹤皋
关键词：动力学模型机器人关节
基于改进PYR型全方位关节的7自由度仿人手臂设计被引量：11
1999年
在总结7自由度仿人手臂机器人设计与研制经验的基础上,针对PYR关节刚度对机器人精度影响,以及关节结构优化设计问题,提出用实现关节力封闭的刚度保证器提高关节刚度,通过改进齿轮结构实现进一步小型化。从而实现PYR型全方位关节高刚度、小型化设计。
吴伟国邓喜君蔡鹤皋
关键词：机器人仿人手臂
我国机器人产业形成途径分析及前景预测
1996年
机器人是当代高技术发展的产物,它的产生和发展给社会生产带来了深刻的变革,已经成为当今世界各国竟相发展的高技术领域之一.二十一世纪的社会生产和人们生活将在机器人的全面参加下完成新的革命.我国机器人产业的发展状况如何?发展前景怎样?本文对这些问题进行了分析,并就产业化的模式作了初步探讨,预测了我国机器人产业的发展前景.
齐荣坤邓喜君
关键词：机器人产业
七自由度仿人手臂双臂一体机器人协调运动学研究被引量：6
1999年
双臂避碰、单臂内回避奇异及关节极限是仿人手臂双臂协调主作业实现的首要条件． 由于双臂协调和单臂运动是相关且并行的，所以，提出用对单臂运动学逆解进行修正的方法来得到双臂协调运动学逆解． 通过对双臂上任意臂杆避碰的分析，提出了相碰检验条件及避碰附加作业模型，并利用冗余自由度和Ｊａｃｏｂｉａｎ 矩阵的零空间分解得到了双臂避碰附加作业逆解，最后用此逆解修正单臂运动． 本方法对空间机器人双臂手、ｎＤ．Ｏ．Ｆ臂双臂协调运动学研究具有普遍的理论意义和实用价值．
吴伟国邓喜君蔡鹤皋
关键词：七自由度仿人手臂机器人
基于PLC的橡胶包装码垛生产线控制系统设计被引量：14
1997年
针对橡胶后处理装置中半自动包装、人工码垛的现状，研制了橡胶称重、包装、码垛全自动生产线。该生产线采用基于PLC的主从控制系统来控制，可靠性高、操作方便。在控制系统软件的设计中采用的是单元化的状态流程图法，该方法的控制逻辑清晰，特别适合于复杂系统的软件开发。另外还对橡胶包装码垛控制系统中的关键技术环节进行了剖析。
张超群邓喜君蔡鹤皋
关键词：码垛PLC橡胶
高灵活度仿人臂型七自由度冗余机器人的研究被引量：4
1996年
基于新型ＰＩＴＣＨ－ＲＯＬＬ－ＹＡＷ关节，研制出一种高灵活度的新型仿人臂型七自由度冗余机器人系统。文中首先介绍了该机器人的机构与系统构成，然后进一步研究了运动学与工作空间，最后介绍了该机器人的应用前景。
吴伟国邓喜君蔡鹤皋张超群
关键词：冗余机器人运动学机器人
基于直齿轮传动和双环解耦的柔性手腕原理与运动学分析被引量：8
1998年
由于ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ运动耦合干涉问题一直没有被提出和解决，使得现有的柔性手腕机构中必须采用复杂、加工困难的球齿轮传动以满足ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ机构运动的特殊要求．基于作者提出的双环解耦原理解决了不需球齿轮传动实现ｐｉｔｃｈ－ｙａｗ－ｒｏｌ柔性腕机构的关键问题，因而采用通常的直齿圆柱齿轮传动方式不需特殊加工即避开了球齿轮传动复杂和加工困难的问题．此外，提出和设计的柔性手腕在机器人柔性臂设计方面也有参考价值．
吴伟国邓喜君蔡鹤皋
关键词：柔性手腕机器人球齿
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