蔡鹤皋
- 作品数：425 被引量：3,145H指数：26
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- 基于双光栅尺的高速高精度位移测量方法被引量：37
- 2007年
- 提出了一种基于双光栅尺的高速高精度位移测量方法。在分析光栅尺测量原理的基础上,探讨双光栅尺信号的切换合成;通过对莫尔条纹电子细分计数脉冲切换误差的分析,研究减小切换合成误差的方法;采用可编程逻辑器件FP-GA设计信号处理电路,并通过逻辑、时序仿真,验证了本方法的可行性。实验结果表明:此方法在光栅尺移动速度>1m/s时,具有10 nm分辨率,可满足新一代运动定位系统对高速高精度位移测量的要求。
- 节德刚刘延杰孙立宁陈智超蔡鹤皋
- 关键词：FPGA
- 轻型机器人本体样机设计与开发被引量：5
- 2002年
- 介绍了国家“九五”科技攻关项目“工业机器人产业化开发”中的“机器人本体样机设计与开发”专题的总体设计思想 ,机器人结构设计特点 ,以及在机器人制造、调试与测试方面所进行的工作。共设计出HT 10和HT 30两种型号机器人产品 ,批量生产
- 李瑞峰于殿勇高小辉孙立宁蔡鹤皋
- 3维数字化测量系统研究被引量：22
- 2000年
- 综述目前 3维数字化测量仪的发展现状 ,比较 3维数字化测量仪的优缺点 ,分析 3维数字化测量仪使用软件及功能 ,指出其应用领域及前景 。
- 高晓辉蔡鹤皋
- 关键词：非接触式
- 基于三维信息输入的机器人作业系统
- 赵杰蔡鹤皋金明河朱延河赵明国
- 该成果将具有三维输入功能的三维数字化仪与通用的机器人结合在一起，用计算机控制技术实现基于三维信息输入机器人作业系统。采用非接触式激光CCD或PSD测距传感方式实现三维实体几何坐标的高精度智能化数字化输入，设计及实现三维实...
- 关键词：
- 关键词：机器人
- 面向微小零件装配的微操作机器人的研究
- 介绍了所研制的微操作机器人系统,该系统具有视觉反馈和双向力反馈功能,采用视觉伺服和遥控作业相结合的方法,完成了Φ0.1mm的微小轴孔零件装配,操作者可获得稳定的接触力感觉.该系统在微小机械零件装配、MEMS组装等领域具有...
- 荣伟彬孙立宁陈立国蔡鹤皋
- 关键词：微装配微操作主从遥控视觉反馈机器人微机电系统
- 文献传递
- 自由漂浮空间机器人视觉伺服系统研究被引量：5
- 2017年
- 为了将动力学模块引入传统的视觉伺服控制算法,使其更加符合真实模型。本文以自由漂浮空间机器人视觉伺服为目标,分析了其系统组成与工作原理。采用广义雅克比的方法完成其速度级的运动学建模,并在6D空间下分析其动力学模型。机械臂采用PD与前馈控制完成笛卡尔空间点到点连续路径规划。借助双目手眼相机完成非合作目标位姿的提取,进而完成视觉伺服系统的搭建。本文算法可将机械臂控制算法引入到空间机器人视觉伺服系统,使得机器人控制更加方便,具有结构简单成本低等优点。通过搭建Sim Mechanics仿真模型,实现了对期望轨迹的跟踪,验证了视觉伺服算法的正确性。
- 刘阳谢宗武王滨刘宏蔡鹤皋
- 关键词：空间机器人视觉伺服动力学双目视觉
- 机器人辅助测量技术的研究被引量：1
- 1994年
- 本文介绍了机器人辅助测量在ＦＭＳ环境下在车削加工中心及ＣＮＣ车削机床上进行尺寸测量的应用。文章分析了实现机器人辅助测量所存在的问题及解决方法，并详细介绍了测量系统的组成，着重介绍几种传感器及其使用方法。
- 马云辉付宜利马玉林蔡鹤皋
- 关键词：机器人传感器柔性制造系统
- 多维力/力矩传感器静态解耦的研究被引量：25
- 2004年
- 多维力 /力矩传感器的静态耦合是影响其测量精度的主要因素之一。在研究基于最小二乘理论的多维力传感器静态线性解耦方法的同时 ,提出了一种基于 BP神经网络的静态非线性解耦方法。以 HIT灵巧手的微型五维指尖力 /力矩传感器为对象进行了实验 ,结果表明 。
- 姜力刘宏蔡鹤皋
- 关键词：多维力传感器静态解耦人工神经网络机器人
- 液压单向顺序阀在煤矿自动化液压设备中的应用被引量：2
- 1994年
- 提出用液压单向顺序阀来取代煤矿液压自动化设备中的部分防爆电磁液压换向阀，从而使防爆电磁阀的用量降低到最少程度。本文给出了液压顺序阀的用途、工作原理、液压符号及部分实用回路，并给出了单向顺序阀在煤矿坑道自动化深孔钻机液压系统中的应用实例。
- 孙毅刚王树国蔡鹤皋
- 关键词：钻机煤矿自动化液压系统
- 基于遗传算法的三肢体功能仿生机器人步态能量优化被引量：3
- 2006年
- 针对实验室研究设计的三肢体功能仿生机器人所要实现的基本行走功能而提出五种基本行走步态:平行交叉行走步态、翻转行走步态、高姿爬行行走步态、低姿爬行行走步态和两肢体行走步态。在分析了机器人运动学和动力学模型的基础上,给出了生成机器人基本行走步态各关节轨迹的计算方法。随后针对这五种基本行走步态提出一种以步行速度和能量消耗为目标函数的步态优化方法。该方法采用遗传算法进行优化,并通过最佳保留、对操作结果的取舍和动态调整变异概率三项措施有效地避免了其早熟的问题,得到了较为可靠的结果。最后提出嵌套优化的策略,在消耗时间相同的前提下,提高了遗传算法的计算精度。两组随机试验结果的对比表明了该嵌套优化策略有效地提高了优化结果的质量。
- 庞明赵杰蔡鹤皋
- 关键词：步态优化
