刘宏
- 作品数：776 被引量：1,209H指数：17
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电气工程更多>>
- 一种用于主动软捕获空间碎片的末端执行器
- 本发明提供了一种用于主动软捕获空间碎片的末端执行器，属于空间碎片主动清除领域。本发明顶端盖安装在支撑外壳的上部，安装接口安装在支撑外壳的下部且使支撑与保护装置形成上部空腔和下部空腔，捕获爪锁定限位装置固连在支撑外壳上，驱...
- 孙奎李雪皑张圭尧赵京东刘宏
- 文献传递
- 六维力传感器集成应变计
- 六维力传感器集成应变计，它涉及一种多维力传感器应变计。本发明解决了已有多维力传感器，需要将每片应变片一一粘贴在圆柱形弹性体上，存在粘贴繁琐、应变一致性及粘贴精度难以保证、引线数量多问题。它包括基底(7)和固定在基底(7)...
- 王嘉力刘宏高晓辉姜力
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- 基于FPGA的高性能轻型臂机器人关节位置伺服系统被引量：1
- 2005年
- 本文设计了用于轻型臂机器人关节的位置伺服系统,提出了一种全数字化的基于电机矢量控制算法的伺服系统控制器的硬件设计方案,并在一片现场可编程门阵列(FPGA)中该方案得到了具体验证和实现。该位置伺服系统合运用了矢量控制算法,SPWM算法、PID调节算法等,实现了轻型臂关节在自由空间的位置轨迹跟踪。实验结果表明,位置伺服系统满足轻型臂系统的要求。同时所设计的控制器集成电路基于低压差分信号(LVDS)技术提供了高速串行通讯接口,可实现主控计算机对控制器参数的在线调整。
- 倪风雷刘宏金明河高晓辉
- 关键词：现场可编程门阵列位置伺服系统
- 基于预抓取模式识别的假手肌电控制方法被引量：9
- 2012年
- 为解决多自由度假手肌电控制难题,建立一种人手预抓取模式的在线识别方法,并将其应用至HIT-DLR假手的抓取控制。基于Teager-Kaiser能量算子增幅肌电信号在肌肉动作发起时的变化,引入后处理解决噪声影响,提出一种预抓取发起的在线检测方法。针对人手4种预抓取模式,讨论不同肌电信号分段方法,不同时域特征、频域特征和时频域特征以及多种分类方法所能获得的识别成功率。最终建立了基于波形长度及支持矢量机的最优识别方法,成功率可达95%,延迟小于300 ms。肌电控制试验表明,假手可以准确快速地抓取各种不同形状的物体。
- 杨大鹏赵京东李楠姜力刘宏
- 关键词：假手肌电控制模式识别
- 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法
- 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法，它涉及一种非合作目标对接环捕获机构和捕获方法。本发明解决了现有非合作目标对接环捕获机构存在集成度低、体积大、质量重以及容差小、捕获时间长的问题。本发明采用电机直接驱动滚珠丝杠...
- 孙永军刘宏金明河崔士鹏史士财刘伊威
- 一种基于并联分载原理的机器人高刚度关节力矩传感器
- 本发明属于机器人技术领域，涉及一种关节力矩传感器，具体是指一种基于并联分载原理的机器人高刚度关节力矩传感器，为了解决被动式过载保护传感器刚度低、过载保护能力差，且调整间隙难以保证，制造成本高昂的问题，本发明是基于并联分载...
- 孙永军崔士鹏史士财刘伊威刘宏
- 文献传递
- 一种机器人用无回程间隙失电制动器
- 一种机器人用无回程间隙失电制动器,涉及电磁失电制动器。现有的电磁失电制动器失电之后转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间产生径向位移，导致和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件有回程误差。电磁线圈安装于壳体的环形凹槽内；衔铁摩擦盘和转动摩擦...
- 孙永军樊绍巍孙奎刘伊威金明河刘宏
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- 机器人宏/微操作器系统的研究
- 刘宏
- 关键词：机器人智能传感器滑模控制阻抗控制机器人手指
- 氢在TC4钛合金扩散连接中的作用机理研究
- 钛合金置氢加工工艺是将氢作为一种临时合金元素，通过改变钛合金的相组成和微观结构，进而达到改善钛合金加工性能的目的。自从该技术被提出以来，国内外学者主要对置氢与除氢基础理论，氢改善塑性加工性能及热氢处理细化晶粒等方面进行了...
- 刘宏
- 关键词：TC4钛合金扩散连接接头
- 文献传递
- 一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法
- 本发明是一种基于网页的机械臂虚拟拖动方法。所述方法为建立七自由度机械臂模型，并搭建网页3D虚拟场景；确定虚拟拖动的实现方式和流程；基于机械臂臂角参数法对机械臂进行运动学建模，并基于关节权重的距离变化最小原则确定最优解；根...
- 蒋再男刘大翔倪风雷刘宏
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