滕游
- 作品数：67 被引量：33H指数：4
- 供职机构：浙江工业大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央级公益性科研院所基本科研业务费专项浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信农业科学更多>>
- 采用内点法和图像反馈的机器人视觉伺服预测控制被引量：7
- 2021年
- 针对具有控制量约束和可视性约束的六自由度机器人的视觉伺服系统,研究了基于图像空间局部模型的预测控制器的设计问题.首先对特征点的投影图像的运动学方程进行离散化,得到系统的误差预测模型.然后通过选取合适的性能指标函数,将视觉伺服控制器设计问题转化为一个具有控制量约束和可视性约束的最优化问题.进一步,利用对数障碍函数处理约束,得到系统的牛顿方程,获得控制量的迭代求解公式.最后,利用数值仿真和实验验证了所提方法的有效性.
- 滕游刘安东俞立
- 关键词：视觉伺服机器人模型预测控制内点法
- 一种基于深度强化学习的移动机器人导航避障方法
- 一种基于深度强化学习的移动机器人导航避障方法，利用神经网络提取机器人和每个人之间成对交互的特征，并通过局部地图捕捉人类之间的交互；用一个自我注意机制来聚合交互特征推断出相邻人类相对于其未来状态的相对重要性，并且利用强化学...
- 刘安东崔奇夏浩周时钎滕游张文安
- 基于眼到手视觉伺服的移动机器人模型预测控制被引量：3
- 2021年
- 针对具有速度约束的移动机器人视觉轨迹跟踪问题,提出了一种基于LOQO内点法的模型预测控制方法;在眼到手框架下,首先建立了移动机器人误差模型,并对该误差模型进行离散化,给出了移动机器人视觉伺服跟踪的代价函数;同时考虑到实际中移动机器人存在速度约束问题,将代价函数的最小化问题转换为带输入约束的模型预测控制问题;然后采用障碍函数法将移动机器人的速度约束转化为等式约束并采用拉格朗日乘子法引入到代价函数中;进而,利用LOQO内点法求解具有速度约束的最小化问题,得到基于视觉的轨迹跟踪控制器;最后,通过仿真验证了所提算法的有效性和优越性。
- 潘继炜滕游刘安东俞立
- 关键词：模型预测控制
- 一种具有通信约束的移动机器人滚动时域估计方法
- 一种具有通信约束的移动机器人滚动时域估计方法，包括以下步骤：1)考虑网络丢包和数据量化的影响，将移动机器人路径跟踪问题建模为一类具有随机变量和参数不确定的跟踪误差状态空间模型；2)设计滚动时域估计性能指标函数；3)利用m...
- 刘安东杜召辉张文安滕游俞立
- 文献传递
- 一种轮式移动机器人点镇定滚动优化控制方法
- 一种轮式移动机器人的点镇定滚动优化控制方法，基于全局坐标系下移动机器人的动力学模型，利用状态反馈型模型预测控制方法，将控制约束和状态约束结合到点镇定控制器的设计当中，通过采用变量替换，最终设计出移动机器人控制系统的光滑的...
- 何德峰郭晓慧滕游
- 文献传递
- 基于GPS的船舶航向输出器
- 一种基于GPS的船舶航向输出器，包括用于接收GPS信号的GPS模块、用于信息处理的中央处理器、用于输出的输出单元、用于存储数据的存储单元，所述GPS模块连接中央处理器，所述存储单元与中央处理器数据连接，所述中央处理器连接...
- 俞立熊远生徐建明何伟滕游封浩冯远静宋鉷
- 文献传递
- 一种基于原对偶神经网络的移动机器人视觉伺服轨迹跟踪预测控制方法
- 一种基于原对偶神经网络的移动机器人视觉伺服轨迹跟踪预测控制方法，包括以下步骤：1)建立移动机器人运动学模型；2)将摄像头固定在天花板上，使得摄像头能够获得全局视觉信息，建立视觉伺服移动机器人误差模型；3)根据误差模型，获...
- 俞立吴锦辉陈旭刘安东滕游
- 文献传递
- 一种旋耕机刀轴尺寸多准则设计优化方法
- 一种旋耕机刀轴尺寸多准则设计优化方法，旋耕机刀轴尺寸设计必须同时考虑承受应力准则函数和成本准则函数，建立旋耕机刀轴尺寸设计时必须满足的各种约束性条件，先分别求解每个准则函数对应最小值，然后定义多目标理想点非线性规划问题，...
- 何德峰张永达倪洪杰滕游
- 基于ESO的分布式多移动机器人编队控制方法
- 一种基于ESO的分布式多移动机器人编队控制方法，包括以下步骤：1)对多移动机器人进行建模，得到多移动机器人的分布式离散状态空间偏差模型；2)根据多移动机器人的离散状态空间偏差模型，设计子系统的性能指标，并计算子系统的预测...
- 刘安东张荣超张文安滕游俞立
- 文献传递
- 带有时变输出约束的机械臂自适应轨迹跟踪控制
- 2023年
- 针对带有输出约束和动力学模型参数未知的机械臂系统,提出一种基于时变tan型障碍李雅普诺夫函数的自适应控制方法.首先,通过设置时变约束边界,给出了一个时变tan型障碍李雅普诺夫函数,保证系统在初始误差较大情况下的瞬态性能和稳态性能,拓展了传统对数型障碍李雅普诺夫函数的适用范围.其次,为了处理机械臂动力学模型的不确定性,采用径向基神经网络(RBFNN)拟合未知的动力学模型,设计了基于RBFNN的自适应控制器,在满足约束的情况下提高了系统的鲁棒性.最后,通过二自由度机械臂轨迹跟踪的仿真,验证了所提方法的控制性能优于传统的PD控制器.
- 陈涛朱华中刘安东滕游
- 关键词：自适应神经网络
