徐祯祥
- 作品数：10 被引量：23H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论电子电信机械工程更多>>
- 自攀爬曲面清洁机器人
- 本发明涉及一种用于清洗曲面，球面高层建筑外墙表面的清洁机器人。机器人主体由主框架和后箱体两部分组成，它们都是由平行的铝型材构成的长立方体。在主框架上安装有前、后支撑俯仰调节结构和前下插抓持机构；在主框架的前、后中部还装有...
- 刘荣张厚祥唐伯雁徐祯祥李锡江衡进宗光华
- 文献传递
- 基于按键触发方式的PDA寿命检测系统
- 2005年
- 开发了一种基于按键触发方式的PDA产品寿命检测系统。详细介绍了该系统的功能、工作原理、设计方案及硬件结构;并针对实时性较强的多任务程序设计,介绍了集中调用、参数返回的程序调用方法。实际应用表明,该系统安全性高、稳定可靠、操作简单灵活。
- 徐祯祥李大寨宗光华
- 关键词：触发方式PDA按键多任务程序设计
- 无源真空吸盘爬壁机器人动力学分析被引量：4
- 2007年
- 基于无源真空吸盘的爬壁机器人是一种新型壁面爬行装置。阐述了无源真空吸盘的概念,建立了无源真空吸盘履带爬壁机器人力学模型,在此基础上研制成功一台爬壁机器人。实验表明该机器人能够在玻璃壁面上稳定爬行,验证了理论分析的正确性。
- 于占泉刘荣徐祯祥
- 关键词：爬壁机器人履带动力学
- 面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析被引量：3
- 2005年
- 针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机构实现机器人的攀爬及姿态调整功能;轮轨机构完成沿轨道快速移动功能.对抓持与姿态调整运动进行了详细分析,并以球形曲面为例,得出相关关节控制变量的解析表达式.定性地分析了机构在其它曲面下,相关关节的变化形式.理论分析及设计实例表明机构对布有轨道的复杂曲面具有较好的适应性.
- 徐祯祥刘荣衡进石龙
- 关键词：机器人机构运动学
- 小型负压式爬壁机器人压力配置的优化设计被引量：2
- 2007年
- 从能耗的角度,研究了负压式爬壁机器人支撑轮和密封气囊压力分配的理论依据,提出了支撑轮压力系数的概念,从理论上分析了支撑轮压力系数与机器人功耗之间的关系,研究结果对负压式爬壁机器人的设计起到了理论指导作用。
- 覃善兴刘荣徐祯祥
- 关键词：负压爬壁机器人
- 用于无损检测的三坐标定位控制系统
- 2002年
- 介绍了用于对物体内部进行无损伤检测的控制系统。文中给出了控制系统的总体结构及速度控制算法。该系统采用变M/T测速方法,弥补了M/T测速方法的不足,获得了很好的测速效果。
- 牟本科吴凤和徐祯祥
- 关键词：无损检测PLC运动控制
- 混合式壁面移动机器人横向移动机构及运动分析被引量：3
- 2007年
- 针对结构较复杂的椭球形壁面,提出了由两类不同移动机构组成的混合式壁面移动机器人,一类为框架移动式,实现沿壁面经线(纵向)的攀爬运动;另一类为浮动的轮轨驱动式,实现沿壁面纬线(横向)的运动,二者相互独立。重点介绍了轮轨式横向移动机构,分析了它的工作原理,根据工作环境的几何特征并结合D-H法,对复杂约束环境下,机器人的横向运动进行了运动学分析,并进行了样机实验,结果表明通过控制两个驱动轮的角速度可以控制机器人横向运动的速度和姿态。
- 徐祯祥刘荣
- 关键词：壁面移动机器人
- 自主攀爬式曲面作业机器人设计研究被引量：11
- 2004年
- 以国家大剧院椭球壳体的清洗为应用背景 ,针对曲面高空作业的特点 ,设计了首台复杂曲面自主攀爬式机器人样机 .机器人由攀爬机构、移动机构、清洗机构、俯仰调节机构组成 ;在对机器人总体结构和结构原理详细介绍后 ,对机器人运动功能实现进行了讨论 .控制系统采用基于CAN总线的网络结构 ,以P80C5 92单片机为核心构成分布节点控制器 ,并着重对检测系统进行了研究 .机器人在国家大剧院的真实环境下进行了作业实验 ,结果表明样机系统的设计组成原理合理 ,机械结构和控制系统方案成功可靠 .
- 张厚祥唐伯雁刘荣徐祯祥李锡江宗光华
- 关键词：曲面机械结构控制系统
- 自调节式轨道驱动器
- 本实用新型公开了一种自调节式轨道驱动器，由驱动机构、升降机构、夹紧机构、主滑块、主导轨组成，载体固定在主导轨上，主滑块安装在底板上，主滑块与主导轨滑动连接，驱动机构、夹紧机构固定在支撑架上，升降机构固定在底板上；夹紧机构...
- 刘荣徐祯祥唐伯雁张厚祥李锡江宗光华
- 文献传递
- 壁面移动机器人设计理论及相关技术研究
- 徐祯祥
- 关键词：爬壁机器人运动学分析安全性稳定性
