张厚祥
- 作品数：29 被引量：91H指数：7
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 曲面幕墙清洁机器人攀爬技术被引量：8
- 2008年
- 针对国家大剧院超椭球外表面的清洗问题,设计了一种新型自攀爬机器人.机器人具有全方位运动能力,相对于擦洗运动而言,攀爬运动是影响机器人作业安全性的主要因素.分析了攀爬运动的运动学模型,利用拉格朗日方法对该状态下的动力学问题进行了研究,并针对攀爬运动的特殊性,对机器人前后俯仰支撑控制问题进行分析,结合建筑物表面特点并依靠仿真,得到机器人作业过程中俯仰机构受力分布曲线,为机器人攀爬支撑力的切换提供了理论依据.
- 王巍张厚祥
- 关键词：服务机器人动力学运动控制
- 安全保险装置
- 本实用新型涉及一种用于高层建筑擦窗机器人的安全保险装置。它是由垂直度传感器、力传感器及钢丝绳组成,垂直度传感器固定在楼顶小车滑轮上,钢丝绳穿过垂直度传感器与力传感器的一端连接,力传感器的另一端与机器人前部的吊挂点连接,机...
- 宗光华刘荣孙杏初吴星明张厚祥王巍欧阳守新
- 文献传递
- 高大建筑擦窗机器人控制系统设计与研究
- 该文主要论述了高层建筑垂直玻璃幕墙清洗机器人控制系统硬件和软件的构成、以及 机器人运动规划的结构和搂顶安全随动功能的实现等等问题.
- 张厚祥
- 关键词：擦窗机器人机器人控制机器人规划
- 文献传递
- 视觉图像在擦窗机器人位置检测中的应用
- 2003年
- 介绍了一种新型吊篮式高层建筑擦窗机器人系统,该系统已成功用于高层建筑玻璃幕墙清洗作业中。在简单介绍了机器人结构、工作过程和控制系统组成后,着重对视觉图像在擦窗机器人位置检测中的应用进行了详细讨论,利用Sobel算法对玻璃窗框进行边缘检测和提取,并在实际使用中收到了满意效果。
- 张厚祥李大寨刘荣宗光华
- 关键词：擦窗机器人视觉图像边缘检测高层建筑
- 自攀爬幕墙清洗机器人控制系统设计被引量：1
- 2004年
- 本文以国家大剧院椭球状幕墙的清洗作业为应用背景,设计了一台复杂曲面幕墙自攀爬机器人 样机。简单介绍了机器人系统的机械本体结构;详细讨论基于CAN总线网络结构的控制系统和以P80C592单 片机为核心构成的分布节点控制器;软件采用模块化设计以实现了机器人运动功能。实验表明样机控制系 统合理可靠。
- 李锡江刘荣张厚祥宗光华
- 关键词：控制系统CAN总线
- 气动FA补偿变结构Bang-Bang位置伺服算法
- 2008年
- 首先提出了一种基于两位两通高速开关阀的无杆气缸脉宽调制(PWM)控制方案,为气缸提供了中位截止机能。然后针对Bang-Bang控制算法中存在的超调和振荡现象,提出了摩擦力和加速度(FA)补偿的变结构Bang-Bang算法。该算法综合位置和速度误差的影响构造了加速度方向切换评价函数,考虑了摩擦力对控制量设定的影响,分别依据阶跃函数、线性函数和反正切函数对活塞加速度值进行动态设定,实现了运动过程中对活塞摩擦力的补偿和加速度的调整。最后,利用该算法进行了无杆气缸的带载伺服定位试验,对3种加速度设定函数的控制效果做了比较。结果证明FA补偿变结构算法在提高气缸定位精度方面有显著效果。
- 王巍李然张厚祥于文鹏
- 关键词：脉宽调制气动伺服机器人
- 自攀爬曲面清洁机器人
- 本发明涉及一种用于清洗曲面，球面高层建筑外墙表面的清洁机器人。机器人主体由主框架和后箱体两部分组成，它们都是由平行的铝型材构成的长立方体。在主框架上安装有前、后支撑俯仰调节结构和前下插抓持机构；在主框架的前、后中部还装有...
- 刘荣张厚祥唐伯雁徐祯祥李锡江衡进宗光华
- 文献传递
- 擦窗机器人控制系统被引量：4
- 2000年
- 本文介绍了一种崭新的高层建筑擦窗机器人系统，以可编程控制器为应用背景着重对控制系统的构成及原理，控制软件的设计进行了讨论．本系统在实际应用中取得了良好的效果．
- 张厚祥吴星明宗光华
- 关键词：擦窗机器人可编程控制器控制系统高层建筑
- 宽范围接触式传感器
- 本实用新型公开了一种宽范围接触式传感器，其两个连杆相对活动连接在传感器支架和活动触板上，形成平行四边形结构，传感器支架的传感器安装件上安装有传感元件，弯板和传感器安装件同传感器支架为一体设计，其中一连杆同弯板之间连接有拉...
- 刘荣衡进唐伯雁张厚祥李锡江宗光华
- 文献传递
- 擦拭机器人
- 本实用新型涉及一种用于清洗高层建筑外墙表面的擦拭机器人。它是由擦洗行走主体、楼顶安全保护装置和地面支援小车组成,擦洗行走主体的骨架是由两根相互垂直的一侧带有齿条和齿轮的X向气缸和Y向气缸组成,两气缸之间用中间腰关节连成一...
- 宗光华刘荣孙杏初吴星明欧阳守新张厚祥王巍
- 文献传递
