李潮全
- 作品数：15 被引量：8H指数：2
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 履带压紧装置和履带式机器人
- 本发明提出了一种履带压紧装置，包括：压紧轮安装机构；多个履带压紧轮，通过第一连接件与所述压紧轮安装机构连接；旋转关节，所述压紧轮安装机构可绕所述旋转关节旋转。本发明还提出了一种履带式机器人，具有所述的履带压紧装置。根据本...
- 高学山黄强李科杰高峻峣邵洁李潮全戴福全王会彬靳少然夏雪蛟
- 文献传递
- 一种踝足康复仪
- 本发明涉及一种踝足康复仪，其机械结构系统包括：根据人体工程学设计的类假肢固定装置；小腿后挡板、带有伺服电机和控制器的小腿前挡板、金属铰链、足穿戴部分、角度传感器、足传感部分、铰链、螺帽、螺杆、万向联轴器；所涉及的控制系统...
- 高学山邵洁赵军李潮全戴福全胡延祯
- 文献传递
- 基于负压吸附原理的壁面移动机器人离心叶轮的设计方法
- 本发明涉及一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人专用离心叶轮的设计方法，该方法可以获得在给定初始流量条件q<Sub>0</Sub>、目标腔内负压值P<Sub>n0</Sub>、外径D<Sub>2</Sub>、静压比Ω、出口...
- 高学山刘宏伟李军李科杰范宁军戴福全李潮全邵洁
- 基于KF的自平衡机器人姿态角补偿方法被引量：3
- 2012年
- 研究基于卡尔曼滤波(KF)的低通滤波补偿方法,对采用单轴加速度计的自平衡机器人姿态角测量系统进行补偿,消除由于振动、冲击等引起的信号失真,增强控制系统的稳定性.根据前期研究及实验,深入分析振动、冲击对传感器信号的影响,提出了一种基于最小二乘拟合原理的姿态角计算模型.在获得机器人自由振荡频率的基础上,设计了基于KF的混合低通滤波单元,并进行了物理模型实验.结果表明,该补偿方法能完全消除振动造成的传感信号失真.此外,该补偿方法对强烈冲击所造成的信号波动亦有明显衰减,能显著提升自平衡机器人的稳定性.
- 李潮全高学山王树三李科杰
- 关键词：自平衡机器人
- 基于负压吸附原理的壁面移动机器人离心叶轮的设计方法
- 本发明涉及一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人专用离心叶轮的设计方法，该方法可以获得在给定初始流量条件q<Sub>0</Sub>、负压腔内目标负压值P<Sub>n0</Sub>、外径D<Sub>2</Sub>、静压比Ω、...
- 高学山刘宏伟李军李科杰范宁军戴福全李潮全邵洁
- 文献传递
- 负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构
- 本发明涉及一种负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构，包括固定在机器人密封腔外壁的叶轮贴合盘；与贴合盘内圆固定连接的带有内环的叶轮进风口定位件；穿过离心叶轮和叶轮进风口定位件内环的叶轮轴，该叶轮轴通过其顶端的花键与传...
- 高学山刘宏伟李军李科杰范宁军戴福全李潮全邵洁
- 基于完整约束的两轮机器人建模及平衡控制被引量：5
- 2012年
- 依据完整约束下的拉格朗日方程,推导了同轴两轮移动机器人做平面直线运动时的动力学模型,并在此基础上设计了基于极点配置的状态反馈控制模型和系统数字仿真模型。结合控制模型进行了数字仿真实验研究和物理实验研究,并给出了实验分析结果。研究表明,采用基于极点配置的状态反馈控制方案,能够实现机器人动态平衡控制;机器人在初始偏角绝对值小于0.25 rad时,能够在2 s内恢复平衡,当外部干扰使机器人偏离平衡位置后,机器人能够在3 s内恢复平衡;机器人模型推导合理、有效,数字仿真和物理实验一致性好。
- 李潮全高学山李科杰
- 关键词：机器人拉格朗日动力学
- 负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构
- 本发明涉及一种负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构，包括固定在机器人密封腔外壁的叶轮贴合盘；与贴合盘内圆固定连接的带有内环的叶轮进风口定位件；穿过离心叶轮和叶轮进风口定位件内环的叶轮轴，该叶轮轴通过其顶端的花键与传...
- 高学山刘宏伟李军李科杰范宁军戴福全李潮全邵洁
- 文献传递
- 一种踝足康复仪
- 本发明涉及一种踝足康复仪，其机械结构系统包括：根据人体工程学设计的类假肢固定装置；小腿后挡板、带有伺服电机和控制器的小腿前挡板、金属铰链、足穿戴部分、角度传感器、足传感部分、铰链、螺帽、螺杆、万向联轴器；所涉及的控制系统...
- 高学山邵洁赵军李潮全戴福全胡延祯
- 平衡装置、方法和两轮机器人
- 本发明提供一种用于维持两轮机器人平衡的平衡装置，包括：测量模块，实时测量两轮机器人上的摆杆与竖直方向的夹角，其中，两轮机器人的容器通过摆杆与两轮机器人的箱体连接，容器用于装载物品；控制模块，根据夹角，对每个车轮的对应驱动...
- 高学山黄强李潮全戴福全邵洁白阳
- 文献传递
