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于澈

作品数：4 被引量：2H指数：1
供职机构：北京科技大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 3篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 4篇机器人
  • 4篇机器人多指手
  • 4篇多指手
  • 2篇模糊控制
  • 1篇一力
  • 1篇自校正模糊控...
  • 1篇控制系统
  • 1篇滑觉
  • 1篇混合控制
  • 1篇机械手
  • 1篇POWER
  • 1篇GR
  • 1篇自校正

机构

  • 4篇北京科技大学
  • 1篇中国冶金设备...

作者

  • 4篇于澈
  • 3篇原魁
  • 2篇郭峰
  • 1篇黄孝斌
  • 1篇余达太

传媒

  • 3篇北京科技大学...

年份

  • 1篇1999
  • 3篇1998
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
Power Grasp方式下抓握力控制的基础研究
于澈
关键词：机械手机器人多指手
机器人多指手的自校正模糊控制
1998年
采用自校正模糊控制方法对北科大双拇指手进行控制.通过调整模糊控制的量化因子、比例因子及控制规则,达到双拇指手能快速响应、抓握力无超调控制,并通过分级控制实现对质量未知的物体的稳定抓握.实验证明这种控制方法与常规模糊控制相比,具有较好的控制效果.
于澈原魁余达太黄孝斌
关键词：自校正模糊控制机器人
基于滑觉功能的机器人多指手稳定抓取方法
1998年
提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法.机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的,而通过将滑觉判断与力反馈控制相结合,并在力反馈控制系统中引入分级模糊控制的思想则可以使机器人多指手在实现滑觉功能的同时完成对物体的稳定抓取.
原魁于澈袁星军郭峰黄子河
关键词：机器人多指手滑觉模糊控制
机器人多指手的位置一力混合控制被引量：2
1998年
分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点，针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点，提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案，并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。
原魁于澈郭峰袁星军
关键词：机器人多指手控制系统混合控制
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