罗怡
- 作品数：17 被引量：39H指数：4
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术一般工业技术电气工程更多>>
- 一种机器人新型足-掌机构研究和设计被引量：5
- 1997年
- 本研究提出了一种适合作为多足爬壁机器人腿的足－掌机构．采用这种足－掌机构的爬壁机器人不仅能够顺利实现地－壁过渡行走，而且有可能适应其他形状的非平壁面（如球面、柱面）．足－掌机构以平面正缩放机构为基础，附加两套四连杆机构实现对掌姿态的主动控制．文中分别讨论了其机构原理、样机的驱动和传动方案。
- 钱晋武吴惠兴章亚男沈耀宗罗怡
- 关键词：移动机器人爬壁机器人
- PZT双压电薄膜的设计及动力学研究
- 研究了一种管道微机器人驱动器的动作元件PZT—双压电薄膜,针对其应用背景设计了圆形和圆鼓形双压电薄膜结构.分析其运动机理,并利用有限元法研究了其动力学性能.理论上证明了两种结构的双压电薄膜都可以满足微机器人工作效率的要求...
- 罗怡龚振邦孙麟治汪勤悫
- 关键词：驱动器有限元动力学管道微机器人
- 文献传递
- 考虑实际约束的机器人地壁过渡运动研究被引量：8
- 1999年
- 探讨了三自由度新型足掌机构实际约束的特殊性，提出了简化过渡运动规划建模“假想拆掌法”和“虚拟面”概念和方法．对规划目标和影响因素进行了一定的分析．通过实际算例的计算机仿真，验证了椭圆轨迹交替三足过渡步态行走策略的可行性．
- 钱晋武罗怡章亚男吴惠兴沈耀宗
- 关键词：步行机器人步态规划机器人
- 双压电薄膜管道微机器人的功耗分析及电路优化设计被引量：1
- 2001年
- 研究了PZT双压电薄膜管道微机器人的功率消耗 ,推导出其功耗计算公式S =Kfcv2 ,指出微机器人功耗与驱动电压幅值平方成正比 ,与驱动电压的频率成正比 ,与微机器人的电容成正比。优化设计了微机器人的驱动电路 ,使得其在驱动电压幅值不变的情况下 ,大幅度提高运动速度。通过实验验证此结论。
- 罗怡龚振邦孙麟治孙萍
- 关键词：微机器人压电驱动器功耗电路优化设计
- 用回转变换张量法求解FANUC S-5机器人的运动学问题被引量：3
- 1997年
- 本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣＳ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解．在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣＳ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析。
- 罗怡钱晋武龚振邦
- 关键词：运动学机器人
- 多足爬壁机器人新型足-掌机构运动学和力解析被引量：3
- 1997年
- 本文介绍了一种新型足－掌机构，利用该机构可以解决多足爬壁机器人从地面向壁面过渡行走的难题．通过对机构的运动学正、逆问题的求解，推导出足端的工作空间以及可达的极限位置，同时对机构进行了受力分析，为规划多足爬壁机器人地壁过渡行走。
- 罗怡钱晋武沈耀宗龚振邦
- 关键词：爬壁机器人运动学多足机器人
- 双压电薄细小管道机器人的研究
- 罗怡
- 惯性冲击型微机器人支撑腿受力及其对运动速度影响的分析被引量：1
- 2000年
- 针对Φ 2 0 m m管道内壁微移动机器人的支撑腿跨距对机器人运动速度的影响 ,利用力学分析的方法做出理论上的分析 ,并在实验上予以验证 ,得出对于磷青铜制的微机器人支撑腿 ,其跨距在管道内径Φ 2 0 0 .8- 0 .2 mm范围内微机器人运动速度较快的结论 。
- 罗怡孙麟治汪勤悫章亚男秦新捷龚振邦
- 关键词：微机器人支撑腿受力分析
- 驱动电压幅值对双压电薄膜管道微机器人运动的影响被引量：1
- 2002年
- 研究了一种细小管道内移动微机器人 ,它可以搭载摄像机进入 φ2 0mm的管道内部进行检测作业。微机器人驱动器采用PZT双压电薄膜驱动器。介绍了微机器人的结构及运动机理。着重介绍了驱动电压幅值对此类微机器人运动的影响 ,通过建模、仿真以及有限元分析 ,得到随着驱动电压幅值的增加 ,驱动器振幅增加 ,微机器人速度增加的结论 ,并通过实验验证了此结论 ,此结论对提高此类微机器人的工作效率有重要意义。
- 罗怡李朝东龚振邦孙麟治汪勤悫孙萍
- 关键词：管道微机器人压电驱动器仿真驱动电压
- 双压电薄膜微机器人的功耗及速度的影响因素被引量：3
- 2000年
- 双压电薄膜微机器人可用于检测 2 0mm内径的管道内壁异常情况。本文研究了此种微机器人的输入功率影响因素 ,并推导了计算公式。用实验的方法分析了微机器人的速度影响因素 ,得出采用脉冲波 ,增大驱动电压 。
- 罗怡孙麟治汪勤悫孙萍龚振邦
- 关键词：功率
