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球形机器人的跳跃运动分析被引量：8: 2006年; 球形机器人除了能进行滚动运动外,还可以实现跳跃运动。跳跃运动方式与滚动运动方式的结合,可以扩大其活动范围,进而提高球形机器人的机动性和灵活性,拓展其应用领域。因而球形机器人的跳跃运动是一种重要的运动方式。在分析球形机器人滚动行走的基础上,推导出了球形机器人的起跳条件;利用拉格朗日方程得到了球形机器人跳跃运动微分方程;通过求解该跳跃运动微分方程得到了球形机器人跳跃高度和跳跃长度的公式。最后,对球形机器人的跳跃运动进行了仿真。这些工作的完成为球形机器人跳跃运动的进一步研究打下了基础。; 王亮清孙汉旭贾庆轩肖爱平于忠华曹骁炜; 关键词：球形机器人动力学

带臂球形机器人关键技术的研究: 本论文以国家863《一种带伸缩臂的全方位滚动球形机器人的研制》(课题编号：2006AA042243)项目为背景，以球形移动机器人为基础，对带臂球形机器人系统进行了设计，包括了结构设计，控制系统设计，稳定平衡分析，并且提出...; 曹骁炜; 关键词：球形机器人路径规划; 文献传递

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曹骁炜