王亮清
- 作品数：19 被引量：76H指数：6
- 供职机构：北京市三一重机有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部科学技术研究重点项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信建筑科学更多>>
- 球形机器人的圆周运动分析被引量：14
- 2007年
- 用Kane方法对球形机器人的圆周运动进行运动学和动力学分析,推导出动力学模型.用Ⅲ型球形机器人对该模型进行仿真和实验,仿真和实验的结果验证了球形机器人圆周运动分析的正确性.
- 王亮清孙汉旭贾庆轩
- 关键词：球形机器人运动学动力学KANE方法
- 试验台与测试方法
- 本发明公开了一种试验台，用于检测连续墙抓斗工作装置的测偏系统(4)的测量精度，包括：控制装置(1)、动力装置(2)和移动装置(3)；控制装置(1)控制动力装置(2)，以便动力装置(2)带动移动装置(3)按预定的运动状态信...
- 黎中银王亮清
- 文献传递
- 自平衡两轮机器人的控制系统设计被引量：6
- 2004年
- 介绍了基于LF2407A DSP的两轮机器人控制器的设计,以及电机控制PID算法。利用这个控制器实现了对两轮机器人样机的轨迹控制。
- 傅继奋孙汉旭王亮清肖爱平赵勇余忠华
- 关键词：两轮机器人PID控制
- BYQ-3球形机器人的动力学模型被引量：23
- 2009年
- 在运动分析的基础上,基于矢量运算的Kane方程建模方法,建立BYQ-3球形机器人的完整动力学模型,并进行仿真和试验研究。分别确定球壳、框架和配重块的角速度和角加速度,以及球壳质心、框架质心和配重块质心的速度和角速度,推导球壳、框架和配重块的广义速率、偏速度、偏加速度、广义惯性力以及广义主动力,在此基础上建立BYQ-3球形机器人的完整动力学模型。通过建立转动关节的转动摩擦力矩和地面对球壳的滚动摩擦力偶矩模型对完整动力学模型进行修正。针对'长轴水平'条件下的直线运动,基于修正后的完整动力学模型进行仿真研究,同时利用BYQ-3球形机器人平台进行开环运动控制试验研究。仿真和试验结果表明:在考虑了摩擦因素后所建立的BYQ-3球形机器人的完整动力学模型是有效的。
- 孙汉旭王亮清贾庆轩刘大亮
- 关键词：球形机器人KANE方程动力学模型
- 球形机器人的跳跃运动分析被引量：8
- 2006年
- 球形机器人除了能进行滚动运动外,还可以实现跳跃运动。跳跃运动方式与滚动运动方式的结合,可以扩大其活动范围,进而提高球形机器人的机动性和灵活性,拓展其应用领域。因而球形机器人的跳跃运动是一种重要的运动方式。在分析球形机器人滚动行走的基础上,推导出了球形机器人的起跳条件;利用拉格朗日方程得到了球形机器人跳跃运动微分方程;通过求解该跳跃运动微分方程得到了球形机器人跳跃高度和跳跃长度的公式。最后,对球形机器人的跳跃运动进行了仿真。这些工作的完成为球形机器人跳跃运动的进一步研究打下了基础。
- 王亮清孙汉旭贾庆轩肖爱平于忠华曹骁炜
- 关键词：球形机器人动力学
- 测偏系统试验台
- 1.本外观设计为测偏系统试验台，其用途为通过试验，得到测偏系统的测量精度。;2.本外观设计的设计要点在于其四根支撑柱站立在两根横卧的槽钢上，且两侧面各有两个斜撑对称分布。;3.立体图为最能表明设计要点的图片。
- 黎中银王亮清郭超傅杰
- 文献传递
- 敞口式盾构机
- 本发明公开了一种敞口式盾构机。该敞口式盾构机包括盾体，盾体的前端设置有与盾体的上壁面连接的支护网格，支护网格包括由若干隔板相连形成的至少一层沿盾体轴向延伸的网格。该敞口式盾构机通过前端设置的支护网格能够对开挖面的上部土体...
- 杨海涛吕传田王亮清
- 文献传递
- 一种旋挖钻机电气仿真测试系统
- 本实用新型提供了一种旋挖钻机电气仿真测试系统，该系统包括模仿装置、操作信号采集单元、操作信号处理单元、仿真单元、显示单元；所述模仿装置的操作信号输出端与所述操作信号采集单元的操作信号输入端连接，所述操作信号采集单元的操作...
- 黎中银黄志明冯志雄王亮清
- 文献传递
- 球形机器人的动力学和静态稳定研究
- 王亮清
- 关键词：球形机器人动力学模型KANE方程静态稳定
- 盾构机用电流断电感应式多级磨损检测刀具
- 本发明公开了一种盾构机用电流断电感应式多级磨损检测刀具，包括主刀刃、保护刃、刀体和耐磨层，具中所述刀体上钻有检测孔，所述检测孔的底部延伸至主刀刃与保护刃之间，所述检测孔内设有多根呈阶梯状分布的相互绝缘的导线，多个并联的检...
- 黎少飞刘永志王亮清
- 文献传递
