谈大龙
- 作品数：127 被引量：1,053H指数：17
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学金属学及工艺更多>>
- 状态受限的非完整链式系统的实际镇定被引量：2
- 2002年
- 考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题 .利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法 .该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中 ,且若系统初值小于任意正数M ,那么除了一个收敛到零的状态变量外 ,其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数 (1+ε)M ,其中ε可事先任意小 .最后对平面移动机器人进行了仿真 。
- 王朝立谈大龙王越超
- 关键词：非完整链式系统移动机器人
- 控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题被引量：8
- 2002年
- 考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题 .在一定条件下经典非完整约束下的 Lagrange方程可化为扩展的链式系统 .利用滑动模态的思想和多步控制策略 ,设计了不连续反馈镇定律 ,该镇定律一方面满足控制受限条件 ,另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的 ε邻域中 .最后对移动机器人进行了仿真 。
- 王朝立霍伟谈大龙
- 关键词：滑动模态移动机器人
- 一种具有纳米定位精度的四自由度微动平台的研制被引量：1
- 2003年
- 本文介绍了采用压电陶瓷管作为驱动器的四自由度微型移动平台的结构设计、运动机理 ,并对系统的动态特性进行了分析和探讨 .最后对纳米微动平台在不同负载、不同材质介面上进行了试验 ,并给出了试验结果 .该平台具有移动范围广、控制简单、步距可调、具有较大负载支撑能力等特点 ,经实验证明 。
- 张江波朱涛王越超谈大龙
- 关键词：微机器人驱动原理
- 一种反射施密特改正板主动光学控制器
- 本发明公开一种反射施密特改正板主动光学控制器，它包括主控计算机、促动器控制器、子镜控制单元，其中：一个子镜连接一个子镜控制单元，每个促动器连接一个促动器控制器，主控计算机作为主动光学控制器构成上层控制，与子镜控制单元通过...
- 李斌王越超吴镇炜谈大龙卜春光
- 文献传递
- 月球车六轮摇臂转向架的优化设计被引量：6
- 2010年
- 研究了月球车六轮摇臂转向架机构的优化设计问题。在分析了月球车移动机构行走及越障等任务要求的基础上,提出了摇臂转向架机构的性能评价指标,包括4个方面。针对性能评价指标,对月球车摇臂转向架机构进行了多目标优化设计。仿真实验表明采用优化设计得出的机构参数可以有效地提高月球车移动机构的行走及越障性能,为车体的机构系统设计提供理论依据。
- 常勇王洪光马书根谈大龙
- 关键词：月球漫游车优化设计
- 基于车体加速度反馈的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究被引量：3
- 2002年
- 本文分析了轮式移动机器人在运行过程中由于动力学不确定性引起的力矩扰动 ,并提出了一种基于传感器的移动机器人控制方法 .在利用线加速度传感器实时测量机器人车体加速度信号的基础上 ,实现了车体加速度反馈控制 ,实验证明了该方法的有效性 .
- 谈大龙宋亦旭韩建达
- 关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪控制机器人加速度传感器
- 一类多全方位机器人动力学系统的协调拟镇定
- 该文考滤了由两个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题，利用机器人位置之宰的向量与机器人目标之间向量的内积，设计了多步拟镇定律，该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点，且在整个过程中两机器人之间的距离不...
- 王朝立谈大龙王越超
- 关键词：避碰协调控制动力学系统
- 文献传递
- 基于agent及holon的可重构生产线实现技术被引量：3
- 2004年
- 以大批量制造的生产线制造系统为背景,研究基于agent与holon智能制造思想体系的可重构生产线制造系统实现技术,以提高生产线柔性与可重构能力为目标·深入分析了多agent制造及holonic制造模式体系下智能单元自主决策、协商合作在制造系统环境中的实现与运行机制,在以机械加工线和装配线为代表的不同的工程实际背景与应用环境下该思想体系目前的具体应用情况与实现技术·指出该思想体系面向具体工程背景的有效实施应用是理论研究的关键·最后以某汽车变速器装配生产线制造系统为应用实例,从其规划设计与运行角度,分析了可重构生产线系统的框架设计及具体实现技术与方法·
- 黄雪梅王越超谈大龙赵明扬
- 关键词：可重构制造生产线HOLONIC制造系统汽车变速箱
- 一种7DOF冗余手臂构形的运动学与动力学特性研究被引量：1
- 2005年
- 冗余度机构具有高度的灵活性和避障能力,利用冗余自由度可以改善仿人机器人手臂的运动性能。以实现人体手臂的运动特性和操作灵活性为目标,研制了一种7DOF冗余仿人机器人手臂,根据冗余手臂的机构学特点,研究了手臂的运动学和动力学性能,并在工作空间、肘部关节的自运动能力以及手臂自重引起的关节重力矩等方面与其它两种典型的冗余手臂构形进行了比较分析。
- 赵铁军赵明扬谈大龙
- 关键词：仿人机器人冗余度运动学动力学
- 可重构模块化机器人现状和发展被引量：76
- 2001年
- 由于市场全球化的竞争 ,机器人的应用范围要求越来越广 ,而每种机器人的构形仅能适应一定的有限范围 ,因此机器人的柔性不能满足市场变化的要求 ,解决这一问题的方法就是开发可重构机器人系统 .本文介绍了可重构机器人的发展状况 ,分析了可重构机器人的研究内容和发展方向 .
- 刘明尧谈大龙李斌
- 关键词：可重构模块化机器人工业机器人运动学动力学
