吴镇炜
- 作品数：137 被引量：338H指数：12
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生航空宇航科学技术更多>>
- 正压型煤矿井下救援探测机器人
- 一种正压型煤矿井下救援探测机器人，属于机器人技术领域。其结构包括防爆箱体、置于防爆箱体两侧对称的行走机构、置于防爆箱体内的各自独立的驱动机构和工控机、置有各种探测传感器的升降机构及光纤缠绕机构，构成模块化结构，所述的两驱...
- 韩建达吴镇炜郎智明钟华王贺
- 冰雪面移动机器人
- 本发明涉及先进制造与自动化技术领域，具体地说是一种适用于冰雪面的移动机器人。包括车箱体、行走机构和摆臂机构，所述行走机构安装在车箱体两侧，左右对称；摆臂机构共四个在车箱体的前后设置，并在车箱体两侧左右对称；所述行走机构的...
- 韩建达吴镇炜赵忆文卜春光高英丽
- 文献传递
- 轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析被引量：2
- 2008年
- 利用高效迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合理规划双臂运动时,动力学模型将得到部分简化。本文还对某关节运动时在各个关节所产生的力或力矩进行了仿真分析。解析及仿真结果表明,合理规划上臂各关节的协调运动,将极大地削弱车体及腰部各关节所受的力或力矩扰动,为基于动力学的机器人运动控制以及稳定性分析提供理论依据。
- 李艳杰吴镇炜钟华
- 关键词：仿人机器人动力学建模
- 一种协作机器人碰撞安全测试系统和测试方法
- 本发明公开了一种协作机器人碰撞安全测试系统和测试方法，属于协作机器人技术领域。该测试系统包括实验台、角度调节座、力觉系统、同步控制系统和测试仪；所述角度调节座固定在所述实验台的侧面上；根据机器人撞击角度的不同，力觉系统的...
- 李志海于洪鹏吴镇炜王恒之
- 文献传递
- 基于Agent的机器人新型控制器模型研究被引量：10
- 2000年
- 进行了基于Agent的机器人新型控制器模型研究 ,在指出传统机器人控制器的缺陷基础上首先介绍了机器人控制器适应先进制造要求的发展方向 ,在此基础上详细介绍了提出的基于Agent的机器人新型控制器模型 ,对于开发未来的开放化机器人控制器具有重要的指导意义。
- 陈仁际王越超吴镇炜董昌谈大龙
- 关键词：AGENT机器人控制器开放化
- 基于异常行为监测的人机安全协作方法被引量：3
- 2022年
- 为保证人机协作任务的高效安全进行,提出一种基于异常行为监测的人机安全协作方法。首先,根据人体3D骨架特征,构建人体运动特征模型,并对运动特征数据进行去异常点和滤波处理;其次,从人员示范中迭代学习标准作业行为,结合人机最小距离,对异常行为进行在线识别与分类;最后,基于人工势场法,在异常行为下对机器人进行避碰运动规划,防止人机危险碰撞。通过零件分拣和人机协作涂胶任务验证了所述方法,实验结果表明该方法可通过准确监测异常行为,有效保证人机协作过程安全。
- 朱德慰李志海吴镇炜
- 关键词：人机协作人工势场法避碰
- 仿人机器人系统的研究与实现被引量：4
- 2005年
- 针对仿人机器人的结构和控制性能的要求,设计开发了机器人的关节控制器,并利用CAN总线把各个关节和力传感器及上位机连接在一起,构成了有效可靠的分布式控制系统;利用无线局域网技术,实现了语音、视频等多媒体信息的传输,构成了仿人机器人完整的控制系统。最后提出了一些设想以提高系统的性能。
- 钟华吴镇炜卜春光
- 关键词：仿人机器人单片机CAN总线
- 飞行机器人控制系统半物理仿真平台
- 本实用新型涉及一种飞行机器人控制系统半物理仿真平台，包括飞行机器人飞行姿态显示/视景显示计算机，飞行机器人动力学模型仿真计算机，飞行机器人机载控制系统，无线电遥控器和飞行机器人地面监控计算机。飞行机器人控制系统半物理仿真...
- 韩建达齐俊桐吴镇炜宋大雷王子铭
- 文献传递
- 全地形移动机器人轮-地几何接触角估计被引量：5
- 2008年
- 研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.本文以带有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象,抛弃轮-地接触点位于车轮支撑臂延长线上这一假设,通过定义轮-地几何接触角δ来反映轮-地接触点在轮缘上位置的变化和地形不平坦给机器人运动带来的影响,将机器人看成是一个串-并联多刚体系统,基于速度闭链理论建立考虑地形不平坦和车轮滑移的机器人运动学模型,并针对轮-地几何接触角δ难以直接测量的问题,提出一种基于模型的卡尔曼滤波实时估计方法.利用卡尔曼滤波对机器人内部传感器的测量值进行噪声处理,基于机器人整体运动学模型对各个轮-地几何接触角进行实时估计,物理实验数据的处理结果验证了本文方法的有效性,从而为机器人运动学的精确计算和高质量的导航控制奠定了基础.
- 宋小康王越超谈大龙吴镇炜
- 关键词：运动学建模卡尔曼滤波
- 机器人关节运动精度测量方法
- 本发明涉及机器人测试技术领域，具体地说是一种机器人关节运动精度测量方法，包括：步骤一、通过控制系统设置基本参数；步骤二、通过控制系统设置零点参数；步骤三、触发测试，获得机器人关节实际零点角度值；步骤四、重复步骤三n次，获...
- 李志海李星吴镇炜董雪松顾岩
