刘同占
- 作品数：6 被引量：19H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
- 基于生物力学结构的咀嚼机器人建模
- 基于咀嚼系统生物力学基础提出了一种面向人类咀嚼系统的咀嚼机器人机构。首先，对其进行了运动学建模，分析了机构的运动自由度;然后。根据咀嚼运动的特点给出一段运动轨迹，在ADAMS中对咀嚼机器人进行运动特性分析，得到了线性驱动...
- 丛明温海营刘同占刘冬
- 关键词：并联机构
- 一种仿下颌运动机器人
- 本发明公开了一种仿下颌运动机器人，属于仿生机器人技术领域，可为牙科学、食品科学、生物力学的研究提供科学手段。该仿下颌运动机器人包括静平台、六个驱动装置、六条运动支链和下颌平台。驱动装置由电机和滚珠丝杠副传动系统组成，驱动...
- 丛明刘同占温海营徐卫良杜婧
- 文献传递
- 一种仿下颌运动机器人
- 本发明公开了一种仿下颌运动机器人，属于仿生机器人技术领域，可为牙科学、食品科学、生物力学的研究提供科学手段。该仿下颌运动机器人包括静平台、六个驱动装置、六条运动支链和下颌平台。驱动装置由电机和滚珠丝杠副传动系统组成，驱动...
- 丛明刘同占温海营徐卫良杜婧
- 一种新型仿下颌运动机器人设计及运动性能分析被引量：10
- 2013年
- 为实现高仿生性要求,基于机械仿生原理提出一种新型仿下颌运动机器人.首先,针对人类下颌系统驱动肌肉的分布不对称、作用力方向不同以及与上下颌连接点不共面的生物力学特性,建立基于6-PUS并联机构的仿下颌运动机器人.其次,推导其运动学反解方程和雅可比矩阵,并进行工作空间、奇异值、灵活度等运动性能分析,以验证机构设计的可行性.最后,在建立的虚拟样机平台上进行下颌运动仿真实验,对仿下颌运动机器人的轨迹及驱动系统进行分析,并与人类下颌真实运动进行比较.结果证明该仿下颌运动机器人能满足人类下颌运动轨迹真实性的要求.
- 丛明刘同占温海营杜婧徐卫良
- 关键词：并联机构奇异值灵活度
- 仿下颌运动机器人设计及仿生性能研究
- 仿下颌运动的机器人是一类可以模拟人类下颌运动行为,再现人类下颌运动和力的机器人,在牙科学、食品科学、生物力学等领域具有广泛应用前景。本课题综合研究人类下颌系统肌肉的仿生机构原理,提出的新型仿下颌运动机器人符合人类下颌系统...
- 刘同占
- 关键词：奇异值灵活度
- 文献传递
- 基于生物力学结构的咀嚼机器人建模被引量：7
- 2011年
- 基于咀嚼系统生物力学基础提出了一种面向人类咀嚼系统的咀嚼机器人机构.首先,对其进行了运动学建模,分析了机构的运动自由度;然后,根据咀嚼运动的特点给出一段运动轨迹,在ADAMS中对咀嚼机器人进行运动特性分析,得到了线性驱动器对应的位移、速度、功率等重要参数,分析结果表明:咀嚼机器人能较好地满足模拟人类咀嚼运动的要求.在颞下颌关节病理分析、下颌假肢和假牙强度测试、食品评估等领域有很好的应用前景.
- 丛明温海营刘同占刘冬
- 关键词：并联机构
