俞竹青
- 作品数：37 被引量：27H指数：4
- 供职机构：常州大学更多>>
- 发文基金：国家科技型中小企业技术创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程电子电信更多>>
- 电泳链式传送生产线吊具转运机器手
- 本发明涉及一种电泳链式传送生产线吊具转运机器手，包括纵向移动机构、垂向移动机构、横向平行四边形旋转摆动机构和用于托起吊具的托具，垂向移动机构安装在纵向移动机构上，通过纵向移动机构驱动在纵向平移，横向平行四边形旋转摆动机构...
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- 一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测方法及装置
- 本发明公开一种基于图像处理技术的机器手抓握滑移检测方法及装置。该检测方法是通过LED光源经光学系统将光束照射被抓握物体表面，表面光反射到CMOS感光芯片转换为电信号矩阵，通过数字信号处理器对当前帧和前一帧图像对比计算，得...
- 俞竹青付俊勇于勇
- 文献传递
- 基于2R型并联舰载稳定平台的运动学及静力学
- 2023年
- 针对稳定平台行业所短缺的两旋转自由度稳定平台,提出了2R型并联机构的稳定平台。此平台可产生绕X轴和Y轴的旋转以抵消在这两轴所产生的转动。此机构由一个固定杆,一个RPS型驱动支链和一个SPS型驱动支链构成。构造2R并联机构模型,对其进行位姿逆解,得出驱动杆与动平台位姿的关系。接着通过位姿逆解得出的结果,在Matlab平台由算法得出动平台的活动空间,并验证位姿逆解的正确性。通过静力学分析求得出各杆件所能承受的力与位姿之间的关系。接着在Matlab平台通过搜索算法求得各杆在活动空间内的最大承受力。结果表明此机构能够既精确又可靠的完成两自由的转动,可以成功完成规定的任务,抵消X,Y轴两方向的绕动。
- 董睿鸦婧俞竹青
- 关键词：并联机构位置逆解静力学分析
- 一种机载SAR天线塔式运行轨道
- 本发明涉及一种机载SAR天线塔式运行轨道。轨道旋转机构安装在升降机构顶部，横移机构安装在轨道旋转机构的支撑板上，升降机构驱动横移机构垂直方向上下移动，轨道旋转机构驱动横移机构轴向旋转，横移机构包括雷达天线小车、平衡重小车...
- 俞竹青张学剑石旭伟
- 文献传递
- 一种检测槽形抛物面聚光器安装同轴度误差的方法
- 本发明公开一种检测槽形抛物面聚光器安装同轴度误差的方法。该检测方法是平行于聚光器驱动轴线安装固定一个光学十字瞄准仪，在聚光器轴支撑附近垂直于聚光器轴线安装标尺，以聚光器轴线为旋转轴线旋转调整标尺直到光学十字瞄准仪的十字线...
- 俞竹青董桂琴史国栋
- 文献传递
- 雷达天线三轴稳定平台角度检测仪及检测方法
- 本发明涉及SAR天线稳定平台，特指一种雷达天线三轴稳定平台角度检测仪。包括稳定平台连接板、X轴转动机构、X轴移动机构、Y轴转动机构、Y轴移动机构、Z轴转动机构、Z轴移动机构和机座；Z轴转动机构安装在机座上；Y轴移动机构与...
- 俞竹青陈新
- 文献传递
- 基于自适应模糊PID的爬壁机器人运动路径控制研究被引量：7
- 2020年
- 为解决爬壁机器人沿轨迹爬行检测过程中出现的位姿偏差问题,将模糊控制和传统比例积分微分(PID)相结合,提出了一种基于自适应模糊PID的运动路径控制方法。在建立相应的爬壁机器人运动模型的基础上,对爬行过程中的位姿偏差进行分析,设计了一种自适应模糊PID控制器。给出以位姿偏差角度为外环、以电机转速为内环的双闭环模糊控制方法,通过不断检测爬壁机器人的位姿角度误差,将实时的角度误差转化为左右电机的差速,再对左右电机转速进行模糊PID控制,进而改变爬壁机器人的运动方向。利用Simulink对模糊PID控制效果进行仿真分析。结果表明:自适应模糊PID相比于传统PID跟踪响应效果更好,具有较好的自适应能力;双闭环模糊控制能够更好地使爬壁机器人沿目标轨迹稳定爬行。
- 苏娜张华胜俞竹青
- 关键词：爬壁机器人模糊PID双闭环SIMULINK
- S-RPS-SPS并联机构稳定平台的运动学分析
- 2024年
- 舰船在海上会受到海浪、海风以及气流等环境影响,从而导致原本需要在稳定环境下工作的器材受到严重干扰,如起吊平台、雷达信号捕捉等。针对以上问题,提出了S-RPS-SPS并联机构稳定平台,该平台可以实现绕X轴横滚角的旋转以及绕Y轴俯仰角的旋转,从而间接消除船体在这两轴上的转动。在SolidWorks软件中建立该并联机构的模型并验证了自由度;选择位姿逆解的方法计算出两条驱动杆长度与动平台位姿角度之间的关系式,在该机构的动平台旋转角度和驱动杆伸缩长度范围内输入不同的角度,得到两组数据,对比了其误差;把计算公式、旋转角度范围以及坐标在Matlab软件中通过算法进行仿真,验证了动平台位姿的准确性。仿真结果表明,该机构在运动学方面的精度和可靠性都得到了很好的保证。
- 李明亮佘世刚俞竹青
- 关键词：并联机构MATLAB仿真
- 模拟信号自动初始调零电路
- 本发明涉及信号处理电路，适用于传感器变送后模拟信号的自动初始调零，一般电子测量仪器的快速初始调零，更适合应用于自动化控制系统中模拟信号的自动初始调零。其主要由放大电路、A/D转换电路、调零控制电路、D/A转换电路、衰减电...
- 俞竹青
- 文献传递
- 一种用于光伏板组清洗机器人的气动爬行驱动机构
- 本发明涉及一种用于光伏板组清洗机器人的气动爬行驱动机构，包括导向轴，导向轴上滑动设有自由滑块和负载滑块，自由滑块上方设有第一气缸，第一气缸活塞杆侧设有第一杠杆，第一杠杆中部与自由滑块铰接，第一气缸活塞杆与第一杠杆后端铰接...
- 俞竹青李明亮
