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水冷壁磨损检测机器人控制系统的设计与研究被引量：3: 2017年; 为了有效提高石化行业对锅炉水冷壁壁厚的检测效率,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人,并在此载体上采用分级控制系统来共同实现高空检测;首先,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器,并采用模糊PID控制方法实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的位姿进行控制,完成直线路径跟随动作;除此之外,还配备超声波无损检测技术、图像采集器以及位移传感器等,来实现锅炉水冷壁磨损检测机器人最终管壁实时图像视频以及检测数据的采集;其次,基于Visual Studio 2010平台创建人机交互界面,实现与下位机的数据传输以及后续检测数据处理;最后,实验仿真证明该分级控制系统运动稳定可靠,上下位机能实时通讯,提高了爬壁机器人的工作速度和处理能力,有效提高检测效率,具有较高的智能化水平。; 李静邢扬俞竹青; 关键词：爬壁机器人控制系统人机交互界面

图像识别的机器手抓握滑移检测系统开发: 2017年; 为实现机器手抓握物体时不发生脱落,首先应检测其与被抓握物体接触面上的滑移信号。提出一种基于图像识别的机器手抓握滑移检测方法,采用中心区域匹配思想的归一化互相关算法(NCC)匹配由视觉传感器实时采集到的被抓握物体表面图像,得到被抓握物体在采集图像期间的滑移情况。实验结果表明:此系统可以准确检测被抓握物体是否发生滑移及滑移的方向和大小,具有高准确度、高灵敏度等优点。; 邢扬史运泽俞竹青; 关键词：图像识别机器手归一化互相关

SPR生物传感器检测过敏致死动物血清类胰蛋白酶被引量：1: 2013年; 应用表面等离子共振(SPR)技术检测过敏性休克死亡豚鼠血清类胰蛋白酶,试图为过敏性休克死亡提供客观诊断依据。首先,将16只健康豚鼠随机均分为实验组和对照组,每组再分为死亡即时组和冷冻3 d组。以人混合血清诱发动物过敏性休克致死。采用分子自组装方法将抗类胰蛋白酶单克隆抗体(Anti-TPSAB1)固定在SPR生物传感器芯片表面,检测豚鼠血清中类胰蛋白酶。实验结果表明:实验组类胰蛋白酶SPR响应值比对照组显著升高,在冷冻3 d的条件下对豚鼠血清类胰蛋白酶的表达无明显影响。因此,基于SPR生物传感器在动物血清类胰蛋白酶方面具有很好的应用前景,可作为诊断过敏性休克死亡的一项依据。; 李倩楠熊兴良邢扬李广单改仙邓世雄; 关键词：类胰蛋白酶过敏性休克法医病理学

法医临床鉴定中护理依赖问题的探讨: 2013年; 在交通事故人身损害的案件中,常常遇到护理依赖赔偿的问题。本文通过问卷调查,对法医临床鉴定中护理依赖鉴定存在的问题进行探讨。1资料与方法 1.1资料2012年8月至2013年5月重庆法医验伤所法医临床鉴定的500名伤者数据资料,且满足只做过伤残等级鉴定而没有做护理依赖程度、期限鉴定。1.2方法用调查问卷的方式统计被鉴定人的资料,问卷内容包括:①根据《人身损害护理依赖程度评定》(GA/; 邢扬邓世雄; 关键词：法医临床学法律依据

NPTX2基因甲基化与年龄推断的相关性研究: 2015年; 目的:探讨神经元正五聚蛋白2(neuronal pentraxinⅡ,NPTX2)基因启动子区Cp G位点甲基化与年龄的关系。方法:提取170例活体外周血样本的基因组DNA,经甲基化修饰试剂盒修饰后,利用甲基化特异性-PCR(methylation specific-PCR,MSP)检测其NPTX2基因启动子区甲基化情况,并分析其与性别、年龄的关系。结果:以每个样本年龄、性别为自变量,是否甲基化为因变量,用二分类的logistic回归分析显示,是否甲基化与性别因素不具有统计学意义(P=0.843),表明性别因素对NPTX2基因甲基化影响不明显;而是否甲基化与年龄因素则具有统计学意义(P=0.000),表明年龄因素显著影响该基因的甲基化。以五岁为一个年龄段,对其定性情况进行线性回归分析显示男性(P=0.001)、女性(P=0.000)、总体(P=0.000)均存在线性关系,表明甲基化率是随年龄段的增加而呈线性增长的。结论:NPTX2基因启动子区甲基化程度随年龄的增加而增加。可进一步研究建立回归模型,进行年龄推断。; 邢扬幸宇李倩楠甘丽邓世雄; 关键词：年龄推断甲基化

构建辅助命案现场重建的法医学专家系统被引量：3: 2014年; 目的:开发基于命案现场重建的法医学专家系统,对现场重建工作进行辅助。方法:系统以.NET为开发综合平台,采用知识辅助设计系统(knowledge aided design system,KADS)方法,把领域知识划分成领域层、推理层和任务层三个不同的层次,以SQL SERVER构建的数据库,PROTEGE构建本体知识库为基础,以CLIPS构建推理模型为核心,以LOADRUNNER对软件进行测试分析,精炼和优化数据库及推理机制。结果:专家系统通过综合现场勘查和尸体检验等信息采集,来模拟专家思维推理,对死亡原因、死亡时间、死亡方式和性质等进行判断,对作案人数和作案方式等给出参考意见。结论:专家系统可较为客观公正地应合实践工作的需求,也可以在法庭上为控辩双方展示案件真相和验证物证的可信度,以及用于对法医学专业的学生进行模拟训练。; 幸宇邢扬王体春何锐傅译萱邓世雄; 关键词：法医学专家系统人工智能命案现场

NPTX2基因甲基化与年龄推断的相关性研究: 目的：探讨神经元正五聚蛋白2(Neuronal pentraxin II，NPTX2)基因启动子区CpG位点甲基化与年龄的关系。　　方法：提取200例活体外周血样本的基因组DNA，经甲基化修饰试剂盒修饰后，利用甲基化特异...; 邢扬; 关键词：基因启动子区年龄推断

基于STM32控制的水冷壁爬壁机器人的气动检测系统的研究被引量：4: 2018年; 为实现工业高空智能化检测,设计了一种磁吸附履带式爬壁机器人,并在此载体上采用分级控制。其中,下位机使用ARM Cortex-M3为内核的32位微控制器驱动比例阀,从而控制气缸气体流量,由采用位移传感器检测移动量并反馈,同时控制系统采用专家PID控制算法,实现对锅炉水冷壁磨损检测机器人的气缸位置定位;上位机对检测结果进行实时监测,并进行处理分析。实验仿真证明该算法提高了系统的气动装置的定位精度,并且结合上位机友好的人机交互界面,有效提高检测效率,使其具有较高的智能化水平。; 邢扬俞竹青张学剑李静; 关键词：爬壁机器人专家PID控制人机交互界面

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邢扬