陶翔
- 作品数：33 被引量：110H指数：3
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>
- 一种面向全域地形的陆地机器人行走机构
- 本发明提供一种面向全域地形的陆地机器人行走机构，包括：机构主体，该机构主体上设置有平衡肘；两个履带轮边总成，该履带轮边总成设置在机构主体的两侧；电动转向机构，该电动转向机构能够带动平衡肘产生横向偏转角；以及能够带动平衡肘...
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- 一种六足履式无人地面车辆的上台阶步态规划系统及其方法
- 本发明公开了一种应用于六足履式无人地面车辆的上台阶步态规划系统及其方法，包括控制器、激光雷达、无线接收模块和步态电机；激光雷达横向安装在所述六足履式无人地面车辆的顶部；当六足履式无人地面车辆正对台阶时，无线接收模块接收上...
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- 一种摇臂轮式地面无人平台
- 本发明公开了一种摇臂轮式地面无人平台，其特征是：包括车身和六套独立的车轮系统，车轮系统对称布置在车身的两侧；在车轮系统中，位于车身外侧的车轮驱动单元内置轮毂电机实现对地面无人平台的驱动与行走，车轮驱动单元通过传动摇臂单元...
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- 无人机动平台在多域地形环境下的全局路径规划方法
- 本发明提供一种无人机动平台在多域地形环境下的全局路径规划方法，包括对具有铺装路面、松软路面、涉水路面、坡道、壕沟、断崖的多域地形环境的通行代价的计算方法和基于该代价计算方法的路径规划方法。代价的计算考虑到平台执行任务的速...
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- 一种履带式无人车辆在断崖障碍道路上的规划与控制方法
- 本发明提供了一种履带式无人车辆在断崖障碍道路上的规划与控制方法，包括在具有断崖的道路上的路径规划、对断崖障碍数据信息的处理、攀爬复杂形状的断崖时的步态规划与控制。在履带式无人车辆上加入路径规划系统，当车辆行驶时遇到断崖时...
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- 一种移动机器人目标物感知能力室内模拟测试装置及测试方法
- 本发明提供一种移动机器人目标物感知能力室内模拟测试装置及测试方法，适用于在室内环境模拟移动机器人工作环境中的运动目标物或者静止目标物，测试移动机器人的视觉感知能力和目标检测感知能力等。该测试装置包括：三组伺服运动平台，标...
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- 一种车辆机动性能的虚拟仿真试验平台及试验方法
- 本发明公开了一种车辆机动性能的虚拟仿真试验平台及试验方法，包括所述虚拟仿真试验平台包括用于构建三维仿真模型的三维仿真模型建模模块、用于构建虚拟现实环境，以及三维环境模型的试验环境建模模块、用于存储零部件的三维仿真模型，以...
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- 一种基于车辆运动微分模型的EKF-SLAM算法被引量：3
- 2014年
- 提出了一种基于车辆运动微分模型的扩展卡尔曼同步定位与地图创建(EKFSLAM)算法,该算法是将车辆运动轨迹视为由许多微小直线段组成,利用车辆行驶环境中的柱状特征,结合扩展卡尔曼滤波器,实现移动机器人的同步定位与地图创建(SLAM).该算法能有效地降低单纯使用航迹推算所产生的定位误差,定位精度与基于运动学模型的EKF-SLAM在同一量级.与基于车辆运动学模型的EKFSLAM算法相比,该算法不仅具有更为简化和通用的模型表达形式,同时由于该算法所需的数据可以更方便地进行精确测量,不易受到噪声的干扰,因此稳定性有一定的提升.
- 王道斌梁华为祝辉付静陶翔
- 关键词：EKF-SLAM运动学模型航迹推算
- 复杂环境下基于RRT的智能车辆运动规划算法被引量：96
- 2015年
- 在存在大量无规则障碍物且障碍物分布不均匀的复杂环境下,现有规划算法不能很好地解决智能车辆的运动规划问题.为此,本文提出了一种简单实用的基于RRT(快速搜索随机树)的运动规划算法——连续曲率RRT算法.该算法在RRT框架中结合了环境约束以及车辆自身的约束.它首先引入了目标偏向采样策略以及合理的度量函数,大大地提高了规划速度和质量;接着提出了一种基于最大曲率约束的后处理方法以生成平滑的且曲率连续的可执行轨迹.通过仿真实验和实车测试,证实了该算法的正确性、有效性和实用性.
- 杜明博梅涛陈佳佳赵盼梁华为黄如林陶翔
- 关键词：智能车辆
- 一种步态可调足履式行走机构
- 本发明公开了一种步态可调足履式行走机构，包括足履系统，驱动动力系统和步态动力系统；足履系统包括驱动轮、两个张紧轮、缠绕于驱动轮和张紧轮上的履带以及足履保持架，两个张紧轮均与足履保持架固定连接；驱动动力系统包括依次连接的驱...
- 丁祎梁华为丁骥陶翔李碧春
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