钱敏
- 作品数：4 被引量：26H指数：3
- 供职机构：中国科学院合肥智能机械研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划安徽省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于测力平台阵列的双足步行机器人实际零力矩点检测被引量：3
- 2004年
- 提出一种多维力测力平台阵列系统 ,通过机器人行走过程中脚部与平台接触力的测量 ,并根据Vuko bratovic关于ZMP的定义 ,得到机器人行走过程的ZMP实际轨迹信息 ,为双足步行机器人的稳态行走步态规划提供参考依据 .更进一步 。
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- 关键词：双足步行机器人传感器数学模型
- 一种新型多维加速度传感器弹性体设计与仿真分析被引量：6
- 2003年
- 基于E型膜片设计了一种新型多维加速度传感器弹性体结构 ,并介绍了这种低成本传感器的工作原理。有限元仿真分析得到了弹性体结构的静态和动态特性 ,结果表明该结构对各轴向加速度都具有较高的灵敏度 。
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- 关键词：仿真有限元法机器人
- 多维角加速度传感器静态标定方法研究被引量：14
- 2005年
- 在线加速度传感器静动态标定方法的基础上,根据质量—转动惯量等效原理,提出多维角加速度传感器的静态标定方 法。针对一种一体化三维角加速度传感器结构,分析了利用等效力计算等效力矩的过程,进而详细推导出标定的等效数学模 型,并在假定结构尺寸的基础之上,计算出具体的等效惯性力矩和等效惯性力,实现了对多维角加速度传感器的静态标定。
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- 关键词：角加速度传感器线加速度惯性力矩转动惯量
- 一种多维力测力平台阵列系统的设计被引量：3
- 2004年
- 在单台多维力测力平台的基础上 ,提出了一种基于CAN总线的测力平台阵列系统 ,阐述了该阵列系统的结构框图和系统中节点的通信原理 ,以及系统的程序流程。由于系统数据通信方式采用CAN总线 ,构成了开放式结构 ,各个由测力平台构成的节点模块可以根据使用场合的不同而方便地接入或撤出系统 ,实现了节点模块和总线的开放互联与即插即用 ,增强了系统的可扩展性和互换性。
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- 关键词：CAN总线
