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刘祥

作品数：64 被引量：37H指数：5
供职机构：北京控制工程研究所更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家中长期科技发展规划重大专项国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 52篇专利
  • 7篇期刊文章
  • 5篇会议论文

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 7篇航空宇航科学...
  • 4篇文化科学
  • 2篇天文地球
  • 2篇电子电信
  • 1篇机械工程
  • 1篇交通运输工程

主题

  • 11篇敏感器
  • 10篇地形
  • 9篇体视觉
  • 9篇立体视
  • 9篇立体视觉
  • 9篇感知
  • 8篇卫星
  • 8篇复杂地形
  • 7篇月面
  • 7篇环境感知
  • 7篇避障
  • 6篇月球
  • 6篇自主避障
  • 6篇滤波
  • 6篇规划方法
  • 5篇导航
  • 5篇双目
  • 5篇航向
  • 4篇星敏感器
  • 4篇月球表面

机构

  • 64篇北京控制工程...
  • 3篇空间智能控制...
  • 1篇国防科学技术...

作者

  • 64篇刘祥
  • 47篇邢琰
  • 46篇毛晓艳
  • 40篇贾永
  • 18篇刘云
  • 16篇何英姿
  • 14篇陈建新
  • 12篇王大轶
  • 12篇何健
  • 11篇张晋
  • 9篇王淑一
  • 8篇万丽景
  • 5篇段文杰
  • 4篇陈超
  • 4篇徐忠宾
  • 4篇李明群
  • 4篇党纪红
  • 4篇周益
  • 4篇梁枫
  • 4篇张涛

传媒

  • 3篇空间控制技术...
  • 2篇中国科学：技...
  • 1篇空间科学学报
  • 1篇控制理论与应...

年份

  • 5篇2023
  • 5篇2022
  • 3篇2021
  • 1篇2020
  • 6篇2019
  • 1篇2018
  • 2篇2017
  • 1篇2016
  • 16篇2015
  • 17篇2014
  • 2篇2013
  • 4篇2012
  • 1篇2008
共 64 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种巡视器地面导航规划控制方法
一种巡视器地面导航规划控制方法，步骤包括：序列图像拼接、三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成。本发明基于双目立体视觉系统对巡视器进行地面导航规划控制，能够根据巡视器探测目标的位置结合实际情况选择包含探测...
邢琰刘祥滕宝毅毛晓艳王大轶何健刘云何英姿贾永
文献传递
一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统
一种适用于低信噪比图像的障碍快速识别方法及系统，步骤包括：基于立体图像对的三维地形数据生成、三维地形数据滤波和基于地形统计信息的障碍识别。本发明针对低信噪比图像的特点，通过采用三维点云地形网格化与数据滤波相结合的方法，在...
邢琰刘祥滕宝毅毛晓艳贾永周益
文献传递
嫦娥三号巡视器地面导航规划方法
本文主要介绍了在地面对嫦娥三号巡视器进行导航规划的方法。利用巡视器导航相机拍摄的图像，通过月面三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成等处理，实现对巡视器的导航规划。本文给出了对巡视器进行地面导航规划并确定...
邢琰毛晓艳刘祥滕宝毅刘云
一种基于磁强计的皮纳卫星姿态捕获方法
本发明公开了一种基于磁强计的皮纳卫星姿态捕获方法，属于卫星姿态控制技术领域。该方法在卫星失去姿态基准的情况下，以卫星姿态四元数和陀螺常值漂移为状态量、以磁强计测量值为观测量，利用递推的卡尔曼滤波进行姿态确定，首先利用磁力...
李明群刘祥
文献传递
月面巡视器的自主导航视觉感知技术
本文主要介绍了我国嫦娥三号月面巡视器在月面环境下的视觉感知方法，给出了利用导航相机和避障相机进行未知环境自主感知的立体视觉算法的基本原理和具体实现，包括相机内参数校正、图像极线校正、DOG滤波、稠密匹配、视差滤波和三维计...
刘祥邢琰毛晓艳滕宝毅贾永陈建新
关键词：自主导航立体视觉
一种摇臂悬架结构巡视器的局部精确定位方法
一种摇臂悬架结构巡视器的局部精确定位方法，首先计算六轮作用下的巡视器理论瞬时本体速度，然后计算六轮作用下的巡视器理论瞬时转向角速度，最后计算带有滑移补偿的巡视器位置估值信息。与现有技术相比，本发明能够较好地反映地形变化对...
滕宝毅邢琰刘祥贾永张晋顾朋李化云
一种基于太阳、地心及月表重力矢量的巡视器位置姿态确定方法
本发明公开了一种基于太阳、地心及月表重力矢量的巡视器位置姿态确定方法，实现步骤包括倾斜姿态确定、太阳矢量计算、地心矢量计算以及航向与位置确定。本发明首先利用月表重力矢量确定巡视器的倾斜姿态，即确定俯仰角和滚动角；然后通过...
刘祥邢琰毛晓艳滕宝毅
文献传递
一种指向驻留的螺旋分段式脉冲星搜索方法
本发明涉及一种脉冲星搜索方法，特别涉及一种基于卫星姿态控制进行脉冲星搜索的方法，属于航天器姿态确定与控制技术领域。本发明在安装误差未知的情况下，按螺旋顺序对天区分段驻留，逐渐扩大搜索范围，最终使得脉冲星进入敏感器视场，从...
李明群刘祥王淑一
一种用于立体视觉视差图的滤波方法
一种用于立体视觉视差图的滤波方法，应用于从图像中恢复的视差数据的滤波处理，去除噪声点，以利于后续应用，如三维重建、场景分析和路径规划等。包括以下步骤：处理视差数据，将其转换为连续和整型的图像数据；根据视差图的分布特点设计...
毛晓艳滕宝毅刘祥邢琰贾永
文献传递
嫦娥三号巡视器地面导航规划方法
本文主要介绍了在地面对嫦娥三号巡视器进行导航规划的方法。利用巡视器导航相机拍摄的图像,通过月面三维地形恢复、地形可通过性分析、路径规划和移动策略生成等处理,实现对巡视器的导航规划。本文给出了对巡视器进行地面导航规划并确定...
刘祥邢琰毛晓艳滕宝毅刘云
文献传递
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