刘彩凤
- 作品数：3 被引量：18H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 模糊自抗扰控制器在挠性航天器振动抑制中的应用被引量：10
- 2015年
- 针对挠性航天器在轨运动过程中挠性结构的持续振动问题,提出一种基于模糊控制原理的改进型自抗扰控制方法,实现对挠性航天器的振动抑制。通过非线性自抗扰控制器快速地抑制挠性航天器的低频振动,并结合模糊控制实现自抗扰控制器(Auto Disturbance Rejection Controller,ADRC)参数的自整定,提高自抗扰控制器的性能。将仿真结果与PD控制和非线性自抗扰控制进行对比,结果表明该控制算法能更加快速有效地抑制挠性航天器的振动,具有重要的理论研究和工程应用价值。
- 刘福才陈鑫贾亚飞刘彩凤
- 关键词：自抗扰控制器模糊控制挠性航天器
- 重力作用下的摩擦对空间机械臂运动控制的影响被引量：8
- 2014年
- 针对空间机械臂在太空处于微重力环境,在地面装调时需要考虑重力及由重力引起的摩擦的影响的问题,以平面运动的二自由度机械臂为例研究了摩擦补偿控制,提出了一种主动补偿控制方法,用来减小甚至消除由地面重力作用产生的摩擦的影响。该方法首先采用几何方法求解运动学逆解,根据力矩平衡计算摩擦力矩,再结合Kane方程推导出系统的动力学模型,最后运用PD控制算法分别在考虑摩擦和不考虑摩擦两种情况下对机械臂动力学模型进行仿真研究,并在不同关节质量的条件下进行轨迹跟踪仿真研究。仿真结果表明,摩擦对控制机械臂运动的驱动力以及轨迹跟踪精度所产生的影响与重力密切相关,重力越小,影响越小。
- 刘福才刘彩凤秦利刘峰王文魁
- 关键词：空间机械臂力矩平衡PD控制KANE方程
- 不同重力环境下空间机械臂摩擦补偿控制研究
- 空间机械臂在航天界中扮演越来越重要的角色,对空间机械臂的运动精度要求也是越来越高,而在几乎所有机械系统中,摩擦是一种不可避免的现象,摩擦会造成稳态误差,限制系统运行精度的提高。尤其对低速运行的机械臂的影响尤为突出。空间机...
- 刘彩凤
- 关键词：空间机械臂微重力环境自抗扰控制器
- 文献传递
