谭宏伟
- 作品数：2 被引量：22H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于气动肌腱的拮抗式仿生关节研究
- 自然界中四足生物有着快速、灵活、适应性强的特点，四足机器人也在逐步向着高速、灵活性的方向发展，机器人由静步态发展到动步态，柔性关节的引入对运动性能以及环境适应性的提高起着非常重要的作用。随着气动肌腱产品的标准化以及气动伺...
- 谭宏伟
- 关键词：气动肌腱四足机器人冗余驱动
- 文献传递
- 基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节设计与控制被引量：21
- 2012年
- 关节是仿生机器人机械系统的基本组成元素。在面向环境交互的仿生机器人系统中,关节的质量、体积以及功/重比直接影响系统的工作性能。与传统的电气、液压驱动方式相比,采用气动肌腱的驱动方式具有质量小、体积小和高功/重比等优势,具有广阔的应用前景。从功能仿生角度出发,在分析人体肘关节骨骼结构特点和肌肉发力方式的基础上,设计一种基于气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节。建立单根肌腱的数学模型,通过搭建气动肌腱工作特性试验平台对肌腱进行性能测试,采用最小二乘法对模型参数进行辨识。针对拮抗式仿生关节的构型进行运动学和动力学分析,提出基于肌腱模型的偏置输入气压控制方法,设计基于关节估计阻尼的扰动观测器对名义模型进行补偿,通过数值仿真对控制方法进行有效性验证。建立仿生关节运动控制试验系统,通过单关节轨迹跟踪试验验证了肌腱理论模型的正确性及控制策略的有效性。
- 于海涛郭伟谭宏伟李满天蔡鹤皋
- 关键词：气动肌腱运动控制扰动观测器
