董博
- 作品数：63 被引量：34H指数：4
- 供职机构：长春工业大学更多>>
- 发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学经济管理交通运输工程更多>>
- 一种可重构机械臂事件触发分散最优容错控制方法及系统
- 本发明公开了一种可重构机械臂事件触发分散最优容错控制方法及系统，涉及机器人控制系统及控制算法技术领域。方法包括：建立事件触发机制，构建事件触发分散鲁棒控制器对动力学模型的可量测部分和不确定函数项进行补偿，得到事件触发分散...
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- 一种考虑执行器故障的机械臂分散最优容错控制方法
- 一种考虑执行器故障的机械臂分散最优容错控制方法，该方法为：构建执行器故障下基于关节力矩传感器反馈技术的模块化机械臂系统子关节模型，设计龙博格状态观测器估计未知执行器故障，基于关节力矩传感器测得的信息建立综合近似的未知执行...
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- 采用位置测量的可重构机械臂分散控制系统及控制方法
- 采用位置测量的可重构机械臂分散控制系统及控制方法，属于机器人控制系统及控制算法领域，为了解决传统的可重构机械臂控制系统及其方法中存在的问题，该控制方法为：进行系统初始化，检测增量式编码器读数，得到位置测量信息，并基于该信...
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- 面向人机物理交互的谐波传动式模块化机器人系统分散积分滑模控制
- 2022年
- 针对面向人机物理交互任务的谐波传动式模块化机器人系统,提出一种分散积分滑模控制方法。与传统采用既定期望轨迹的方法不同,文中仅利用各机器人关节的位置测量信息,实现了基于主动运动意图辨识的分散积分滑模控制。基于谐波传动柔度模型,揭示了一种人机物理交互人员主动运动意图辨识策略,在此基础上,研究了面向人机物理交互的谐波传动式模块化机器人系统分散积分滑模控制方法,实现高性能的运动意图轨迹跟踪控制。利用李雅普诺夫理论证明了闭环机器人系统的渐近稳定性,实验结果验证了该方法的有效性。
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- 关键词：自动控制技术模块化机器人
- 可重构机械臂分散自适应迭代学习控制被引量：2
- 2012年
- 基于Lyapunov稳定性理论和Backstepping技术,提出了一种可重构机械臂分散自适应迭代学习控制方法。将可重构机械臂动力学系统描述为一个交联子系统的集合,基于Backstepping技术,给出自适应迭代学习控制方法。为了补偿系统模型不确定项和子系统之间交联项,采用自适应神经网络进行逼近。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。
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- 关键词：自动控制技术可重构机械臂神经网络迭代学习控制
- 一种模块化机器人层次逼近最优协调控制方法及系统
- 本发明公开一种模块化机器人层次逼近最优协调控制方法及系统，属于机器人控制领域。该方法采用斯塔克尔伯格微分博弈将模块化机器人和协调操作对象分别作为领导者和追随者进行分层处理，并将模块化机器人的每个子系统视作纳什微分博弈的参...
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- 基于ESO的可重构机械臂反演滑模分散控制
- 基于扩张状态观测器（Extended State Observer,ESO）及Lyapunov稳定性理论,本文提出了一种可重构机械臂反演滑模分散控制方案.将可重构机械臂动力学系统描述成一个交联子系统的集合.采用反演技术,...
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- 关键词：可重构机械臂ESO反演技术
- 文献传递
- 基于单评判网络的可重构机器人零和神经最优控制方法
- 基于单评判辨网络的可重构机器人系统的零和神经最优控制方法，属于机器人控制算法领域，为了解决现有技术中存在不确定性干扰的问题，该方法首先建立可重构机器人系统的动力学模型，其次构建代价函数与HJI方程，通过基于策略迭代的学习...
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- 一种可重构机器人人类意图辨识控制方法及装置
- 本发明涉及一种可重构机器人人类意图辨识最优控制方法及装置，通过建立具有n个自由度的可重构机器人动力学模型，建立人类上肢与可重构机器人交互的动力学模型，建立人类意图辨识模型，建立基于人类意图的可重构机器人动力学模型，构建性...
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- 一种模块化机械臂控制方法、系统、电子设备及介质
- 本发明公开一种模块化机械臂控制方法、系统、电子设备及介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：获取模块化机械臂系统的各子系统的惯量矩阵、状态向量、动力学参数、模糊反演参数和漂移动力学补偿参数，根据获取的参数，利用局部动力学信...
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