曹凯
- 作品数：69 被引量：315H指数：10
- 供职机构：山东理工大学交通与车辆工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程环境科学与工程更多>>
- 交通场景中动态事件的语义表达方法被引量：2
- 2015年
- 针对动态交通场景中动态事件的语义表达方法不具有通用性的问题,提出了一个事件语义表达建模和分析的新方法.该方法将所有不同类型的信息汇集到分层概念模型中形成本体,利用描述逻辑语言描述交通场景中公理性和事实性的先验知识,并借用描述逻辑良好的推理能力来分析、表达动态场景中的事件,从而描述车辆的运动状态变化过程.应用案例的分析结果表明:分层本体的定义明确、拥有统一的框架结构,符合人类的认知过程,便于理解;描述逻辑语言的良好表达和推理能力增加了事件语义描述的可靠性.
- 于云曹凯
- 关键词：描述逻辑
- 基于分层模糊控制的智能车辆的横向控制模型被引量：4
- 2007年
- 车辆的横向控制是智能交通中智能车辆自主导航技术的关键技术。在总结以往研究成果的基础上,提出了动态目标位置概念,以便更加真实地描述车道变换的特性;为了减少模糊控制器的规则数量,实现实时控制的目的,采用了分层模糊控制的控制器设计方案;在车辆的横向控制中,以三次样条曲线作为车道变换的路径拟合曲线,较为灵活地表现了车道变换的特性。仿真结果表明,被控车辆能够沿着虚拟的路线平滑地变换车道,较为理想地模拟实际交通环境中车辆横向运动的特性。
- 曹凯于少伟唐进君
- 关键词：智能车辆分层模糊控制器动态目标跟踪
- 一种新的智能地图匹配算法被引量：4
- 2007年
- 为克服当前定位点信息不足的缺点,充分利用导航定位的历史轨迹信息,在分析常见地图匹配算法的基础上,引入了Fréchet距离来定义两曲线间的距离,并且通过设计一种智能云模型控制器对地图匹配这种具有高度不确定性的算法进行了云规则推理,最后推导出可信度P作为地图匹配效果的评价指标。该算法不仅能够在出现匹配错误时为使用者提供警告信息,而且还提供了一种能迅速从错误中调整恢复的方法。实验表明,当充分利用当前定位点信息并与历史轨迹信息结合时,匹配的总体精度要优于只利用当前定位点信息的情况,并且算法的准确性也比后者高。
- 马建军唐进君曹凯
- 关键词：导航定位地图匹配算法云模型
- 基于航拍图像的道路提取算法被引量：2
- 2018年
- 针对航拍图像中的检测道路问题,提出了一种多方法融合的道路提取算法.该算法根据建立的颜色模型,应用图像分析技术分析道路的连接特性和宽度特征.运用Hough变换提取图像中道路像素,使用交集处理方法去除图像中的噪声.通过道路阴影颜色分析,噪声分类处理以及道路修复等技术,快速高效地从复杂的航拍图像中提取出道路.实验结果表明,与现有的道路检测方法相比,该算法具有检测准确、效率高等优点.
- 梅超曹凯王杰李亚伟
- 关键词：道路提取HOUGH变换图像去噪航拍图像
- 基于空-地协同的轨迹规划方法被引量：4
- 2016年
- 针对车载传感器感知全局环境信息能力不足以及车辆导航规划轨迹的平滑性、安全性的问题,提出一种空-地协同的轨迹规划方法。为此,构筑了无人机全局信息采集平台及地面车辆信息处理平台,其中无人机从空中采集广域地面环境图像信息,并实时回传给地面车辆信息处理平台,采用图像拼接算法构筑全景地理信息图。为了实现车辆导航规划轨迹的平滑性和安全性,提出引入FM^2算法计算全局最佳轨迹。仿真结果表明:空-地协同能够大幅提升地面车辆对全局环境信息的掌控能力,而且FM^2算法保证了全局规划轨迹的平滑性和安全性。
- 黄肖肖曹凯王杰
- 关键词：智能运输系统智能车辆无人机
- 基于可达集的车辆躲避策略及安全性验证被引量：5
- 2018年
- 针对目前传统算法在安全性验证中置信水平较低的问题,将自主车辆在道路上的行为视为混合系统,提出以道路边界为约束条件的安全区域可达集建模方法。在此基础上建立安全等级评判标准,给出自主车辆道路行为的哈密顿雅可比方程;提出自主车辆避障问题的最优控制方法。结果表明,该方法不仅可以应用于自动驾驶车辆的安全性验证,还能够对手动驾驶的危险行为进行预警和规避,增加了车辆安全性验证的置信度。
- 杨旭曹凯刘秀芳沈鹏乔义义
- 关键词：安全等级可达集
- 基于状态预测的无人机导航控制被引量：1
- 2016年
- 基于飞行惯性对无人机路径导航实时控制和控制精度的影响,将灰色预测模型与模糊PID控制进行融合,提出了基于无人机飞行状态预测的导航控制策略.将无人机飞行状态预测信息作为系统状态调节的输入,构建灰色预测模糊PID航向控制系统,达到对无人机进行实时、准确导航飞行控制的目的.仿真实验结果表明:灰色预测模糊PID控制器可以有效提高无人机导航控制系统的鲁棒性、实时性,与传统的PID控制器相比,其控制性能更优.
- 黄肖肖李大龙王杰曹凯
- 关键词：灰色预测模糊PID无人机航向控制
- 基于案例及描述逻辑的道路交通微观态势推理模型被引量：1
- 2014年
- 为提高智能车辆案例推理系统对道路交通微观态势的连续解释和实时推断能力,采用案例推理方法,研究道路交通微观态势解释、分类和推理的建模问题。利用描述逻辑中的A-boxes描述道路交通场景中公理性、事实性的知识。采用不同粒度的案例描述方式和分布式案例库构筑方法,表达道路交通态势的时-空演化过程。结果表明:案例知识使案例推理系统包含更多显性知识,丰富了决策解释;由描述逻辑表现的道路场景语义信息,能够加强该系统对道路交通态势的推理描述能力。
- 曹凯于少伟
- 关键词：智能车辆道路交通描述逻辑
- 出行者个性出行信息挖掘研究被引量：1
- 2011年
- 针对出行者个体需求的差异性,利用Weka分析平台,以某一驾车出行者为例,挖掘出行者出行信息规律,生成出行信息的分类决策树和关联规则,对出行者的出行信息进行定量分析,归纳出出行者对各类出行信息的个性要求.而且通过分类分析得到了出行信息的分类结果,通过关联分析得到了出行者个性出行信息间的相关性,通过聚类分析呈现出出行信息的相对聚集现象.
- 李会英曹凯
- 关键词：信息挖掘WEKA
- 一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法被引量：3
- 2019年
- 为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验。结果表明,采用规划层与控制层结合的控制方法能够较为理想地解决轨迹跟踪中避让障碍物的问题。
- 沈鹏曹凯刘秉政杨旭奉柳
- 关键词：人工势场法局部路径规划避障
