刘秉政
- 作品数：17 被引量：17H指数：2
- 供职机构：山东理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金山东省自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程环境科学与工程自动化与计算机技术更多>>
- 视觉搜索区域的确定方法、装置及驾驶模拟器
- 本发明提供了一种视觉搜索区域的确定方法、装置及驾驶模拟器，包括：采集驾驶人的眼部数据和模拟驾驶场景的场景数据；基于眼部数据和场景数据，确定模拟驾驶场景中的模拟视认目标对应的多个目标视线视认点；确定各个目标视线视认点分别对...
- 宫晓彤徐艺桑晓青王玉琼谭德荣高松刘秉政魏福禄
- 一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法被引量：3
- 2019年
- 为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验。结果表明,采用规划层与控制层结合的控制方法能够较为理想地解决轨迹跟踪中避让障碍物的问题。
- 沈鹏曹凯刘秉政杨旭奉柳
- 关键词：人工势场法局部路径规划避障
- 多目标检测网络的构建方法、多目标检测方法及装置
- 本发明提供了一种多目标检测网络的构建方法、多目标检测方法及装置，包括：采集目标对象的双目信息和模拟驾驶环境的环境信息；基于双目信息和环境信息，建立视觉检索区域子网络；其中，视觉检索区域子网络用于从真实驾驶场景中确定第一核...
- 徐艺高善尚朱若瑜王玉琼桑晓青孙峰刘灿昌刘秉政
- 文献传递
- 车辆安全跟驰模式预测的形式化建模方法被引量：1
- 2021年
- 由于传统车辆跟驰建模预测方法无法遍历车辆所有可能的系统输入与运行状态的不确定性,因而不足以从理论上保证对周边车辆安全跟驰行为预测的完整性与可信性.为此提出车辆安全跟驰模式预测的形式化建模方法.该方法利用随机可达集的遍历表现特征实现对周边车辆行为预测的不确定性表述,并通过马尔科夫链逼近可达集的方式表达系统行为状态变化的随机性,从而完成对周边车辆跟驰行为状态变化的精确概率预估.为了表达跟驰情形中车辆之间的行为关联影响以及提高在线计算效率,离线构建了关联车辆在状态及控制输入之间的安全关联矩阵,描述周边车辆的安全跟驰控制输入选择规律,并综合相关车辆的当前状态信息,达到对周边车辆安全跟驰行为的在线分析与预估.数值验证不仅表明提出的建模方法完备地表述了周边车辆所有的安全跟驰行为及过程,显著提高了预测的精确度,也论证了该方法对车辆跟驰控制策略建模分析与安全验证的有效性.
- 刘秉政高松曹凯王鹏伟徐艺
- 关键词：车辆跟驰形式化建模
- 车辆自主决策安全性验证方法被引量：2
- 2019年
- 针对传统算法在车辆自主决策安全性验证中置信水平较低、验证结果不完备的问题,基于形式化的可达性方法分析车辆自主决策行为状态的可行性,并给出车辆自主决策的行为状态完备性集合。采用有向凸多面体算法对自主车辆非线性混合系统进行保守线性化处理,再利用迭代原理和Zonotope近似方法计算可达集。变道避碰的仿真实验表明,在初始状态集和传感器噪声边界条件下,自主车辆位置可达集和速度可达集给出了高置信水平的安全保证。
- 奉柳沈鹏杨旭刘秉政曹凯
- 关键词：ZONOTOPE可达集
- 自主车辆行为决策的安全验证方法被引量：5
- 2011年
- 在各种不同类型交通事件的触发下,自主车辆的行为过程在连续和离散模式间动态切换,表现出复杂的混合系统的动态行为.采用形式验证技术研究自主车辆行为决策的安全验证方法.依据自主车辆环境感应器测得的原始数据,对其他车辆的初始状态进行估计,并根据自主车辆和其他车辆的不确定初始状态将其抽象为马尔科夫链.然后,利用离线产生的马尔科夫链进行车辆随机可达集的在线计算.最后,根据其他车辆的随机可达集以及自主车辆在规划路径引导下的随机可达集,计算碰撞概率.仿真例证表明该方法对于冲突概率的计算具有良好的时效性.
- 刘秉政曹凯马建军
- 关键词：自主车辆马尔科夫链
- 一种电动汽车充电功率动态分配方法及系统
- 本公开提供了一种电动汽车充电功率动态分配方法及系统，涉及电动汽车功率分配技术领域，包括确定当前所有车辆的充电模式以及出行目的地，确实当前所有车辆的位置以及与出行目的地之间的距离；获取电网内可用的充电总功率、电网的剩余可用...
- 郭栋马鹏程孙锋徐艺刘秉政张帅李建龙王鹏伟
- 多目标检测网络的构建方法、多目标检测方法及装置
- 本发明提供了一种多目标检测网络的构建方法、多目标检测方法及装置，包括：采集目标对象的双目信息和模拟驾驶环境的环境信息；基于双目信息和环境信息，建立视觉检索区域子网络；其中，视觉检索区域子网络用于从真实驾驶场景中确定第一核...
- 徐艺高善尚朱若瑜王玉琼桑晓青孙峰刘灿昌刘秉政
- 可达集约束下的自主车辆路径规划势场蚁群算法被引量：1
- 2020年
- 针对目前路径规划算法不能覆盖车辆所有不确定的状态而导致安全性低的问题,提出了以后向可达集为约束的自主车辆最优路径规划算法。即后向可达集的变化范围作为势场蚁群算法的约束条件,在多车辆道路交通环境下,利用后向可达集不同安全区域信息素浓度不同,且越靠近危险区域信息素浓度越低的特点,给出了自主车辆最优路径建模方法,并且从理论上保证了该算法安全性的置信水平。仿真表明,该方法不仅提高了传统势场蚁群算法的安全性,同时也可以推算自主车辆轨迹跟踪的过程中安全状态的可达范围,预测自主车辆未来一段时间间隔内安全状态。
- 杨旭沈鹏沈鹏刘秉政刘秉政
- 关键词：智能交通路径规划可达集
- 复杂环境下车辆自主决策可达集分析被引量：2
- 2019年
- 针对传统的车辆安全性验证模型多为单目标简单环境而导致其适应性低的问题,提出基于哈密顿-雅可比方程的可达集分析方法.在经典超车问题的建模中,通过加入对向来车,增加模型的复杂度和可达集计算的约束条件,识别并预测场景中各交通参与者的机动行为.为了提高计算的准确性,采用水平集方法描述可达集演变过程,引入曲线行驶下车辆行驶特性函数fa(x),以适应自主车辆在不同行为决策下可达集的变化.仿真结果表明,该方法在复杂的道路交通环境下不仅能够判断自主车辆目前状态的安全性,而且能够预测未来时刻的安全性,同时可为智能驾驶决策的安全性提供参考依据.
- 杨旭曹凯曹凯刘秉政沈鹏
- 关键词：智能交通可达集
