许旻
- 作品数：91 被引量：156H指数：7
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中科院创新基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程电气工程更多>>
- 高机动越障机器人攀登机构的关键问题解析被引量：18
- 2005年
- 介绍了一种适合于野外非结构环境下的移动机器人,它由双曲柄加弹簧的攀登机构和两个四边形高架机构的组合变形机构组成,越障过程表现出足与轮的双重功能,具有很强的自越障能力.基于六轮高机动性越障机器人,对攀登机构进行了力学建模,采用ADAMS仿真和实验法,对攀登机构的结构参数进行了优化,并采用虚位移原理对有弹簧和无弹簧的力学分析进行了比较,定量地分析验证了弹簧在越障过程中所起的至关重要的作用.
- 汪新杨栋许旻范明聪吴月华杜华生杨杰
- 关键词：优化设计双曲柄机构虚位移原理越障机器人高机动性移动机器人
- 一种基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿
- 本发明公开了一种基于弧形足-蹼转换机构的两栖推进复合腿，包括腿骨架，腿骨架的下部固定有导向轴并设有后封盖板和前封盖板，导向轴上设有滑动块，滑动块的下端通过连杆轴与弧形足的中部铰接，弧形足的后端与腿骨架的下端铰接，滑动块上...
- 张世武周佑丞钟斌方涛许旻
- 基于姿态库的危险品检测机械臂远程控制
- 2021年
- 考虑危险品采样的特殊性以及远程遥控多自由度机械臂灵活性不高的问题,提出了一种基于姿态库的机械臂远程控制方法。首先,分析了机械臂运动学,在控制器中搭建了机械臂正解模型和逆解模型的应用层;然后,通过示教多个常用于采样危险品的姿态,在控制器里搭建了姿态库控制的应用层;最后,通过无线通信实验和有无姿态库对比实验,验证了基于姿态库的机械臂远程控制方法的有效性和实用性。
- 郑育祥许旻董二宝李阳鸿
- 关键词：远程控制机械臂
- 一种形状可控的水下仿生推进装置
- 本发明公开一种形状可控水下仿生推进装置，该装置包括：一组对称的双四连杆结构组成的骨架和包膜。本发明能够在机器人运动的同时，根据所处环境——如顺流、逆流、风浪、潮汐、漩涡等；和所需任务——如巡航、直线加速、转弯的不同，光滑...
- 张世武杨懿琨刘波秦丰华许旻
- 文献传递
- 一种物体轮廓的测量系统
- 本实用新型公开了一种物体轮廓的测量系统，该系统包括：控制模块、位移传感器模块、影像模块和支撑模块，其中：支撑模块用于调整图像检测视场；位移传感器模块固定在支撑模块上，用于检测被测物体处于视场外部分上的多个测量采样点的位移...
- 张世武王旭东许旻梁旭陈卓
- 一种基于混合驱动机构的多足移动装置
- 一种基于混合驱动机构的多足移动装置，由机体（1）和多个混合驱动腿结构（2）组成；所述混合驱动腿结构（2）安装于机体（1）上，所述每个混合驱动腿结构（2）包括基座（5），主驱动电机（6）、电机座（7）、联轴器（8）、曲柄转...
- 董二宝杨杰王支荣金虎王浩陆冬平许旻
- 文献传递
- 软体机械臂及其使用方法
- 本发明提供一种软体机械臂及其使用方法。所述软体机械臂包含设置在软体臂体的凹槽中的霍尔传感器和永磁体，在软体臂体弯曲时检测软体臂体的姿态。
- 张世武许旻杨浩
- 文献传递
- 基于SMA驱动模块的仿生水母机器人被引量：1
- 2018年
- 通过对海月水母的仿生性研究,设计制作了一款仿生水母机器人。基于形状记忆合金(SMA)丝设计了一款具有类似于人工肌肉功能的驱动模块,详细描述了该模块的结构参数和制作工艺,并对其电气特性进行了测试研究。仿生水母机器人由6组SMA驱动模块辐射对称组装构成,采用了基于中枢模式发生器(CPG)网络的仿生控制方式,实现了水母机器人三维空间内多模式游动。最后,针对水母机器人不同的运动模式进行了多组实验,水母机器人游动数据验证了控制模型的有效性。
- 储诚中董二宝金虎许旻杨杰
- 关键词：仿生机器人水下机器人运动控制
- 一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人
- 本发明涉及一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人，包括水陆两栖机器人密封壳体、密封盖板、前/后盖板、控制电路、电池、通讯天线、复合推进驱动模块、可变形足-蹼模块，所述密封壳体两侧板对称设有多个复合推进驱动模块，...
- 张世武梁旭许旻刘鹏任小双徐利超杨杰
- 基于双斜面偏转关节的新型机械臂
- 本发明公开了一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，采用双斜面偏转关节替代机械臂中部分或全部的单自由度旋转关节，该机械臂的末端配以机械手爪；双斜面偏转关节包括近端安装座、近端电机、近端主动齿轮、近端内齿轮、近端旋转斜盘、万向...
- 董二宝黄贺金虎刘春山许旻杨杰
- 文献传递
