张元兴
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
- 供职机构：南华大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：湖南省科技厅科技计划项目衡阳市科技计划项目湖南省重点学科建设项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 基于人体工程学的拟人机械臂构型综合及研究被引量：2
- 2014年
- 以人体工程学为基础,对人体上肢进行运动机理分析和结构分析,结合人体解剖学和机器人学,构建12种不同的7自由度串联拟人机械臂构型。应用D-H法对筛选出的机械臂构型建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机器人运动学模型,用Robotics Toolbox工具箱对机械臂正运动学进行仿真,对关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机械臂结构模型设计的合理性,为后续实现机器人动力学分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础。
- 何价来罗金良张元兴左科
- 关键词：人体工程学人体上肢运动学
- 拟人机械手的研究与发展被引量：5
- 2013年
- 通过大量文献的分析与研究,根据驱动器和自由度的数目的不同,把拟人机械手分为灵巧手和欠驱动手两类。阐述了灵巧手和欠驱动手的国内外发展现状,总结了它们在各自发展中形成的主要特征、关键技术以及存在的主要问题,对两者的发展趋势和应用方向做了探讨。通过对比,灵巧手具有较高的操控和抓取物体能力,结构和控制系统复杂,成本高,可用于高尖端及需要精密操纵的场合;欠驱动手结构简单,抓取物体时,本身具有很强的自适应能力,操纵和抓取物体能力尚可,易于在日常生活应用中普及发展。
- 张元兴罗金良何价来
- 关键词：灵巧手
- 自适应欠驱动手指机构研究
- 随着机械智能和智能机械的不断发展，具有自动适应外部环境、工作对象的机械自适应结构的研究已成为国内外机构学者的研究热点。拟人机械手由于具有自动适应被抓物体的尺寸、形状等参数变化的自适应抓取功能，已在机器人及工程应用中得到了...
- 张元兴
- 关键词：自适应构型
- 文献传递
