胡庭波
- 作品数：12 被引量：9H指数：2
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术军事更多>>
- 一种水天线检测方法及装置
- 本发明实施例公开了一种水天线检测方法及装置，基于第一相机和第二相机在同一时刻拍摄目标水域得到的图像，获得目标水域的水平面在预设三维坐标系中的空间位置，进而，利用水平面的空间位置，获取水平面在图像中的投影线，并将该投影线确...
- 胡庭波吴涛安向京
- 文献传递
- 基于视觉量角计的航迹修正算法
- 2006年
- 提出了一种新的将视觉信息和里程计数据相融合的方法.首先,介绍了视觉量角计的思想,进而利用卡尔曼滤波的方法将视觉信息与码盘信息相融合,对依靠码盘得到的航迹进行了修正.实验表明该方法能有效提高机器人定位精度.
- 陈伟吴涛胡庭波贺汉根
- 关键词：移动机器人码盘卡尔曼滤波
- 一种测试方法及系统
- 本发明是关于一种测试方法及系统，包括：通过行人携带的信号广播设备、评估设备和至少三个信号接收设备来测试行人检测装置的检测准确度，其中，通过至少三个信号接收设备接收信号广播设备广播的RFID信号，可以精确定位出信号广播设备...
- 胡庭波安向京吴涛王浩
- 文献传递
- 基于立体匹配技术的光流场计算方法被引量：5
- 2006年
- 光流场的计算是移动机器人领域一个很重要的研究课题,但现有的光流场计算方法并未充分利用移动机器人的特点。本文假设移动机器人配备了双目视觉系统和码盘,在此基础上提出了一种基于立体匹配技术的光流场计算方法。该方法的基本思想是:首先利用Forstner算子对图像中易于跟踪的特征点进行提取;然后利用立体视觉方法计算这些特征点的三维坐标;在此基础上,进一步结合码盘信息对前后帧图像中的特征点进行预测和跟踪,从而最终实现了光流的准确提取。实验表明,该方法比传统方法具有速度更快、准确性更高的优点。
- 胡庭波吴涛贺汉根
- 关键词：光流移动机器人
- 一种快速鲁棒的越野环境下自主移动机器人障碍检测算法被引量：4
- 2011年
- 为了既能正确地从视差图中检测出障碍,又能鲁棒地抵抗噪声的干扰,本文提出一种快速鲁棒的越野环境下自主移动机器人障碍检测算法.首先综合利用高度约束、连续性约束和坡度约束给出了障碍点的完整定义,然后借用区域增长的思想综合多种约束进行障碍检测,最后使用冗余检测方法与多分辨率策略对算法进行优化,并对冗余检测方法的原理进行证明.实验结果证明本文算法在各种不同的环境下都有效且鲁棒,算法的平均运行时间为25 ms,能够满足实时运行的要求.
- 胡庭波吴涛
- 关键词：自主移动机器人立体视觉
- 一种DEM重构算法的评价方法及装置
- 本申请实施例公开了一种DEM重构算法的评价方法及装置。所述方法包括：测量得到模拟场景的基准高程值；获取所述模拟场景的点云数据；使用被评价重构算法根据所述点云数据构建DEM；根据构建的DEM中检查点的高程值与对应的基准高程...
- 胡庭波安向京吴涛
- 文献传递
- 一种面向移动机器人的光流场计算方法
- 2006年
- 光流场的计算是移动机器人领域一个很重要的研究课题,但是现有的光流场计算方法并未充分利用移动机器人的特点。文章假设移动机器人配备了双目视觉系统和码盘,在此基础上提出了一种基于立体匹配技术的光流场计算方法。通过对实际采集的图片的对比试验,表明该方法较之传统方法,具有速度更快,准确性更高的优点。
- 胡庭波吴涛贺汉根
- 关键词：光流移动机器人
- 立体匹配技术及其在移动机器人中的应用
- 立体视觉技术已经有了三十多年的发展,但到目前为止,立体匹配仍然是当前立体视觉技术的瓶颈问题。本文结合月球车项目的背景需求,重点研究了立体匹配技术及其在移动机器人导航中的应用。 本文首先引入一种基于预测校正思想的区域匹配算...
- 胡庭波
- 关键词：移动机器人光流场视觉里程计
- 基于单目测距的立体视觉技术
- 在计算机立体视觉中,物体识别是当前最为困难的问题。本文提出了一种在已知环境下的全新的物体识别技术,即利用物体的位置信息作为物体的标识。其核心为单目测距。这种方法能够体现出重建和识别这两个过程的相互支持与补充,而且“位置”...
- 吴涛胡庭波
- 关键词：计算机视觉
- 文献传递
- 一种水天线检测方法及装置
- 本发明实施例公开了一种水天线检测方法及装置，基于第一相机和第二相机在同一时刻拍摄目标水域得到的图像，获得目标水域的水平面在预设三维坐标系中的空间位置，进而，利用水平面的空间位置，获取水平面在图像中的投影线，并将该投影线确...
- 胡庭波吴涛安向京
- 文献传递
