王希彬
- 作品数：27 被引量：78H指数：5
- 供职机构：中国人民解放军海军航空工程学院控制工程系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国人民解放军总装备部“十一五”预研基金武器装备预研基金更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术交通运输工程兵器科学与技术自然科学总论更多>>
- 基于RBF神经网络的Kalman滤波在惯导系统传递对准中的应用被引量：3
- 2008年
- 针对模型存在误差时传统的Kalman滤波算法误差变大甚至发散的缺点,利用RBF神经网络较强的非线性逼近能力,提出用RBF神经网络辅助Kalman滤波的新算法,将其应用于舰载机惯导系统的传递对准中。仿真表明该算法优于传统Kalman滤波算法。
- 王希彬赵国荣高青伟
- 关键词：RBF神经网络KALMAN滤波
- BP神经网络在惯导系统传递对准中的应用被引量：3
- 2008年
- 针对系统阶次较高时卡尔曼滤波实时性较差的特点，将多层BP神经网络替代卡尔曼滤波应用于舰载机惯导系统的传递对准。利用卡尔曼滤波的输入、输出作为BP神经网络滤波的样本对值进行训练，得到了神经网络的输出值，实现了惯导传递对准中的滤波功能。仿真结果表明，将BP神经网络用于传递对准，既获得了与卡尔曼滤波相当的精度，又有效地降低了系统的解算时间，提高了系统的实时性。
- 王希彬赵国荣高青伟
- 关键词：BP神经网络舰载机惯导系统卡尔曼滤波
- 飞航导弹中制导段惯性视线重构及误差传递被引量：1
- 2012年
- 针对飞航导弹中制导段惯性视线重构的特点,基于映射函数的雅可比矩阵,研究了惯导姿态量测误差和捷联成像导引头体视线角量测误差对惯性视线重构精度的影响,推导出了中制导段惯性视线重构的误差传递近似公式,得出以下结论:(1)体视线角量测误差以单位增益传入到惯性视线重构中;(2)体视线角是影响惯导姿态量测误差传递增益的主要因素。仿真结果表明:应用误差传递近似公式进行惯性视线误差计算的精度可达96%以上,验证了公式和结论的正确性。
- 寇昆湖张友安王希彬
- 关键词：中制导
- 基于碰撞圆锥的无人机SLAM避障技术研究被引量：3
- 2012年
- 为解决无人机在同时定位与地图创建时的障碍规避问题,采用基于碰撞圆锥的避障策略,通过建立一个碰撞圆锥,判断无人机避障的时机,以无人机的两维运动模型为例,对该算法进行仿真验证。结果表明,该算法不仅完成了无人机SLAM的功能,估计出无人机和障碍物中心的位置,而且达到了较好的避障效果。
- 王希彬赵国荣刘旭
- 关键词：同时定位与地图创建无人机
- 基于混合优化算法的SINS初始对准
- 2015年
- 针对捷联惯导系统(SINS)的静基座初始对准问题,提出了应用小生境遗传和量子粒子群的混合优化算法完成对准过程。将捷联惯导系统的初始对准转化为一个参数寻优问题,并用粗对准的结果作为初始种群,结合量子粒子群算法的强全局收敛性与小生境遗传算法的种群多样性优点,通过对种群进行量子粒子群寻优和小生境遗传算法进化过程,使种群得到优化,并将每一次迭代优化的结果作为对准参数的估计值。仿真结果表明,该混合算法用于捷联惯导系统的初始对准,具有对准时间短、精度高的优点。
- 沈永福王希彬
- 关键词：小生境遗传算法量子粒子群算法捷联惯导系统
- 衰减记忆自适应滤波在惯导系统传递对准中的应用被引量：4
- 2010年
- 针对滤波稳定性问题,提出了一种改进的衰减记忆自适应滤波算法。通过引入衰减记忆滤波矩阵,根据残差序列输出的互不相关性,在线自适应地调整衰减因子,从而使衰减记忆滤波工作在最佳状态。将该算法应用于惯导系统的传递对准过程,仿真结果表明在模型和噪声统计特性的先验信息不准确时,该算法优于传统的卡尔曼滤波。
- 高青伟赵国荣吴芳王希彬
- 关键词：卡尔曼滤波自适应滤波惯导系统
- 无人机视觉同时定位与地图创建技术综述
- 对无人机视觉同时定位与地图创建（Simultaneous Localization and Mapping）的最新研究进行了综述。指出无人机视觉SLAM面临的挑战,建立了状态方程和量测方程,并对视觉SLAM的地标初始化技...
- 王希彬赵国荣潘爽
- 关键词：无人机机器视觉同时定位与地图创建
- 文献传递
- 无人机主动SLAM技术研究被引量：4
- 2015年
- 针对传统被动SLAM算法存在盲目地图构建的问题,提出了基于约束局部子图的无人机主动SLAM算法。首先,在约束局部子图滤波方法的基础上创建局部地图,接着通过构建的主动SLAM的目标函数寻找局部地图的最优解,最后将局部地图和全局地图进行融合。针对无人机系统进行仿真,验证了基于局部子图的主动SLAM算法的有效可行性。
- 杨祥红王希彬
- 关键词：无人机
- 实验室建设与管理的实践与探索
- 2015年
- 实验室建设是保证高校发展的基础。本文从实验室建设、实验教员水平的提高以及实验室科学管理等方面阐述了实验教学的改革方法，对存在的一些问题提出了解决方案和策略。指出了今后实验教学与实验室建设工作重点，对高校实验室建设具有一定的指导意义。
- 刘迪姜静毕涛王希彬
- 关键词：实验教学教学成果教学管理
- 传递对准中载舰挠曲变形和杆臂效应一体化建模与仿真被引量：20
- 2009年
- 针对舰载机惯导系统大方位失准角传递对准的非线性问题,根据舰载机在载舰上的实际停放情况,引入舰载机标称坐标系,并综合考虑载舰挠曲变形和杆臂效应的影响,建立挠曲变形和杆臂效应加速度一体化模型,完善舰载机惯导系统大方位失准角传递对准线性化模型。采用"速度+角速度"组合匹配算法的滤波模型,对固定安装失准角和挠曲变形角进行了估计。结果表明,该模型在舰载机大方位失准角传递对准时可以满足对准精度和时间的要求。
- 高青伟赵国荣王希彬吴芳
- 关键词：挠曲变形杆臂效应惯性导航系统
