张雷
- 作品数：11 被引量：16H指数：2
- 供职机构：中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家社会科学基金中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺农业科学更多>>
- 线性压缩机整体及局部缩放的理论及实验研究被引量：2
- 2014年
- 基于广泛使用于脉冲管制冷机的动圈式线性压缩机的结构及设计方程,讨论分析了该类压缩机的缩放法则及其基本原理,并归纳总结了具体的缩放实施方法。在整体缩放法则基础上提出了动圈式线性压缩机的局部缩放理论及方法,并对其进行了系统的理论分析和实验验证。
- 张雷谭军党海政
- 关键词：脉冲管制冷机线性压缩机
- CEE实验中TOF探测器数据获取系统的设计被引量：1
- 2021年
- 正在研制的低温高密度核物质测量谱仪(CSR External-target Experiment,CEE)系统经过触发后平均数据率可达2 GB/s。针对整个谱仪的设计需求,本文提出了通用的流处理数据获取架构Data-Matrix(DMatrix),并设计了D-Matrix在飞行时间探测器(Time-of-Flight,TOF)子系统应用的具体方案。TOF系统的数据获取(Data Acquisition,DAQ)系统中使用光纤、PCIe总线等高速串行通信方式完成从前端电子学(Front End Electronic,FEE)到服务器阵列的数据传输,并通过具有统一接口的流处理节点的部署和级联来完成事例组装、命令路由、状态实时监测和数据显示与存储等任务。除此之外,TOF系统的数据获取系统在硬件和逻辑设计上具有良好的通用性,可以兼容其他子探测器系统,并应用于CEE实验的全局系统中。
- 刘若琳杨俊峰王天星赵弘炜张雷
- 关键词：TOF
- 基于环境的三维激光实时去动态物体方法
- 2024年
- 为提高三维激光传入点云算法框架的点云质量,减少移动物体对点云地图精度的影响,提出一种能够在框架前端基于环境特征的实时去除动态物体的方法。将点云投影得到深度矩阵和高度矩阵(z值矩阵),并从z值矩阵中提取出环境特征;利用环境特征将前后帧点云快速对齐;利用对齐后的前后帧点云得到z值差分矩阵进行筛选,并标记动态点云;以动态点云为中心,利用深度矩阵进行聚类,并将聚类得到的未标记点云进行标记,传入后端时舍弃标记的点云。分别在Ours数据集上以及KITTI数据集上验证了该方法的效果。
- 张志强张志强邹风山张雷张雷
- 关键词：环境特征聚类差分矩阵
- 面向LQG控制的IEEE 802.11ax网络资源调度方法
- 2024年
- 由于低成本、易维护和频带免授权等优点,IEEE 802.11ax网络被广泛用于工业控制应用。针对基于IEEE802.11ax的无线网络化控制系统,提出一种控制感知的资源调度方法以支持对多个控制系统的无线高速控制。首先,考虑IEEE802.11ax网络的传感数据丢包问题,给出控制系统的最优估计器和线性二次高斯(LQG)控制。然后,分析LQG指标与IEEE 802.11ax传输可靠性的依赖关系,给出期望LQG指标最小化的资源调度问题模型,进而提出一种面向LQG控制的资源调度(LCARS)方法。最后,通过大量仿真验证LCARS的有效性。LCARS可用于自动导引车集群导航、机器人远程控制等智能工厂应用。
- 郑萌张雷张雷
- 关键词：网络化控制系统资源调度
- 航空光电载荷串级动态复合限幅分幅步进控制
- 2023年
- 在某型面阵分幅步进成像的航空光电载荷中,俯角分幅步进控制系统存在位置给定突变以及电机启停导致机身整体微晃动的问题,使系统调整时间延长超过时序控制并影响成像效果。提出了串级动态复合限幅控制方法,在带有Anti-Windup的主副回路串级控制基础上,根据“一周拍照开始信号”和“位置/速度控制信号”动态规划电压限幅和速度限幅的幅值,实现对步进给定突变的自适应以及根据需要减小机身整体微晃动影响,最终满足载荷时序控制要求。控制实验测试及动态成像实验表明:在该航空光电载荷俯角分幅步进控制系统采用串级动态复合限幅控制后,实现了拍照段步进位置和返程段回位控制的快速性和稳态性能,拍照段位置步进控制的稳态调整时间缩短了26.56%,返程段位置回位控制的稳态调整时间缩短了18.47%。该方法满足载荷时序控制要求,提高了动态成像的横向像移补偿效果。
- 付金宝张洪文黄厚田张雷
- 关键词：航空相机限幅抗饱和
- 面向局部弱纹理环境的多双目视觉SLAM被引量：3
- 2022年
- 在局部弱纹理环境下,使用特征法视觉SLAM的移动机器人存在定位丢失的问题。为此,提出了一种基于多个双目相机紧耦合的视觉SLAM算法。该视觉SLAM算法通过将多个双目相机的测量信息融合在一个统一的最小二乘方程中,完成对周围环境的建模和对自身的定位。在该多双目视觉SLAM中,即使一个双目相机观测到弱纹理场景,依靠其他相机的观测信息,依然可以鲁棒地完成定位和建图的工作。实验结果表明,多双目视觉SLAM有效地解决了局部弱纹理环境下的移动机器人定位丢失问题。
- 刘贵涛张雷张雷
- 关键词：SLAM移动机器人
- 结构节能:中国低碳经济发展的基本路径选择
- 本文在对结构节能减排基本认识的基础上,构建了产业结构-能源关联、产业结构-单位能耗关联和能源结构-碳排放关联三个基本评价模型,解析中国能源消费和碳排放的行为特征。分析结果表明:第一,产业结构演进决定着一次能源消费的增长趋...
- 张雷李艳梅
- 关键词：低碳经济产业结构演进能源消费能源结构
- 文献传递
- 区域绿地主要生态功能研究进展被引量：8
- 2018年
- 区域绿地是生态系统的重要组成部分,通过保护一定比例的生态用地,在保障区域生态安全、改善环境质量等方面发挥重要作用。与城市绿地相对,区域绿地一般位于城市建成区外围,具有重大自然价值和区域性影响力,包括重要生态功能区、具有生态调节功能区的绿地等5大类。研究综述了区域绿地在空气污染削减、水土保持和生物多样性保护等三大主要生态功能的研究现状及发展趋势。由于人们对区域绿地复杂结构、生态功能和生态过程之间缺乏明确的认识,建议在识别不同时空尺度下权衡区域绿地特征、探讨景观格局与生态过程的耦合机制及科学评价区域绿地生态功能等方面进一步深化研究。
- 丁宇张雷
- 关键词：区域绿地生态功能生态过程
- 融合ArUco码先验信息的SLAM累计误差消除算法
- 2022年
- 移动机器人在无回环场景通过双目视觉传感器估计位姿时,存在累积误差无法消除的问题。为解决此问题,提出了一套利用ArUco码先验信息辅助消除累积误差的算法。该算法由ArUco码检测、相机位姿估计和累积误差消除三部分组成。首先,通过阈值化、四边形检测及亚像素优化等图像处理方式检测到ArUco码在图像中的位置;其次,通过PNP算法及先验ArUco码信息估计当前帧相机的位姿;最后,构建携带先验ArUco码信息的图模型,以Levenberg-Marquardt算法迭代优化该图模型,消除SLAM系统的累积误差。实验结果表明,该算法能够有效地消除双目视觉传感器位姿估计的累积误差,并且满足机器人实时定位的要求。
- 刘贵涛张雷张雷
- 融合泊松重建的激光语义SLAM系统被引量：2
- 2023年
- 为在提高SLAM中地图对环境的表示能力的同时保证系统定位的实时性,提出一种室外大场景下的全局点云地图与局部面元地图相结合的语义SLAM系统架构。定位模块的帧间匹配使用基于几何特征提取的方法,点云的语义分割部分使用全卷积网络基于球面投影完成,在局部面元地图中利用泊松重建建立三角形面元地图同时渲染语义信息,增强局部面元地图对环境表示能力。通过KITTI数据集与MaiCity数据集验证了系统的实时性与全局语义地图、局部面元地图的建图效果。
- 曾圣尧张雷张雷杜振军徐方
- 关键词：同步定位与地图构建语义识别
